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Un club de passionnés en robotique participant à la coupe de France E=M6.
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Fribotte



 Introduction
La plupart des Fribottes ont déjà participé à plusieurs Coupes de robotique ou participé à d'autres projets en équipe. Voici une liste de conseils issus de notre expérience dans la compétition. Vous reconnaitrez sans doutes des gaffes que vous avez faites ou qu'il est encore temps d'éviter...

Vous y trouverez des conseils dans :


 Les conseils
L'organisation
  • Tous les membres de l'équipe doivent communiquer ensemble ! (record Fribotte 1500 mails échangés au mois de novembre!)

    Il est capital de comprendre les interactions de toutes les parties du robot, tant en info, élec que méca pour pouvoir réaliser un robot efficace (ou même tout simplement un robot qui fonctionne). Il faut donc communiquer sur chaque progression et faire un point récapitulatif régulier.

  • Gérez un planning en respectant les "points critiques"

    Par exemple il faut un châssis pour commencer à tester l'asservissement, donc il faut veiller à ce que ce châssis ne bloque pas les programmeurs.
    Ne pas oublier également de prévoir suffisament de marges en cas de pépins et surtout une bonne période des tests avec un robot totalement monté.

  • Gérez les priorités

    Ne pas hésiter à abandonner certaines réalisations non indispensables si ça peut accélérer l'essentiel en cas de coup de bourre.
    Un seul mot d'ordre : TOUT DOIT ETRE FINI AVANT LA FERTE ! (dans la mesure du possible :)
    Vous aurez assez de problème avec un robot déjà fini, pas la peine d'en rajouter avec un robot à finir ! :-)

La réalisation du robot
  • Allez à l'essentiel le superflu sera si il reste du temps...

    Par exemple, pas la peine de faire des capteurs à gogo si après le programme ne sera pas capable de les gérer logiciellement...

  • Plus c'est simple et mieux ça marche

    Et c'est déjà pas évidement de faire un robot simple qui fonctionne ! :-)

  • Préférez le bon sens à des théories mathématiques inexploitables

    Vous vous rendrez compte rapidement que la théorie nécessite des simplifications qui malheureusement ne sont plus négligeables dans les cas extrêmes (dit cas-Murphy). Préférez l'intuition !

  • Réfléchissez bien aux conséquences de ce que vous faites sur l'ensemble du robot

    Et ceci est valable dans tous les domaines : méca, élec, info...

  • Faites un max de tests avant d'aller à la Ferté

    Ou plus exactement trouvez un compromis entre le nombre de tests et le vieillissement du robot.
Des tests à fond
Un Fribotte en plein tests en 1998

La mécanique
  • Allez engueuler l'élec et l'info pour qu'ils se dépêchent un peu (Arglllll)

    sinon vous n'aurez jamais le temps de finir vos superbes finitions...

  • Faites solide

    C'est fou tout ce que ça subit un robot en compétition !

  • Prévoir des pièces de rechange

    C'est trop bête de devoir arrêter la compét pour un système cassé.

  • Faites facile d'accès

    Faites la maximum pour que tout soit placé intelligemment, et démontable en un minimum de temps.

  • Fournir aux autres parties une "base de test" assez rapidement

    L'info surtout est très tributaire d'une base pour ses tests.

  • Faites simple

    Evitez tous les systèmes tordus qui marchent une fois sur deux ...

La méca c'est sympa
Un Fribotte en pleine méca en 1998
L'électronique
  • Allez engueuler la méca et l'info pour qu'ils se dépêchent un peu (Arglllll)

    sinon vous n'aurez jamais le temps de finir vos superbes cartes...

  • Faites solide

    On ne compte pas les soudures qui lâchent, les fils qui cassent, etc ... Et le robot souffre beaucoup de tous ses matchs et des manipulations. Or la plupart des choses sont vitales pour le fonctionnement du robot, et le moindre pépin signifie une fin de match prématurée.

  • Faites facile d'accès et de manipulation

    En effet, ressouder un capteur à 10 minutes d'un match est plutôt stressant (surtout sachant qu'ensuite il faut 10 minutes minimum pour le remonter). Toutes les manipulations doivent être faisables rapidement. Gardez toujours à l'esprit que ce que vous faites au club tranquillement ne sera peut-être pas aussi facile devant 1000 spectateurs en délire.

  • Mettez des détrompeurs partout

    Sinon au 3ème match vous inverserez le +5V 3A et la masse ... Si vous avez beaucoup de nappes, marquez dessus à quoi elles correspondent ! Gardez aussi tous les schémas de câblage sous la main.

  • Communiquez avec la méca et l'info

    L'électronique, coincée entre l'informatique et la mécanique, est certainement la partie qui doit le plus communiquer avec le reste. La mécanique devra placer vos capteurs. Pensez à prévenir de la place nécessaire pour les différents éléments à l'avance ! Et d'un autre côté, parlez des modes de communications avec l'informatique. Demandez-leur aussi si ils sont sûrs que le capteur que vous mettrez 3 mois à faire sera utilisable par le programme ...

L'elec c'est chouette...
Un Fribotte en pleine élec en 1998

La programmation
  • Allez engueuler la méca et l'élec pour qu'ils se dépêchent un peu (Arglllll)

    sinon vous n'aurez jamais le temps de finir votre super code...

  • Réfléchissez avant de coder....

    Réfléchissez toujours à ce que vous aller faire avant de taper On n'est pas obligé de tout mettre sur papier, mais il est évident que les grandes ligne doivent être écrite proprement avant la programmation.

    Réfléchissez d'autant plus à vos modifs une fois à la Ferté. En particulier si vous ne comprenez plus ce que vous avez écrit à 3 heures du matin et que vous voulez tout changer dans tous les sources, allez plutôt vous coucher pour avoir une meilleure lucidité et un meilleur état d'esprit, ou faites-vous assister par quelqu'un pour vérifier que vous ne faites pas de bétises...

  • Faites un code clair !

    Pensez qu'il doit pouvoire être modifié sans problème 5 minutes avant les 8ème finales ! Mettez des tonnes de commentaires, ça semble évident mais on oublit parfois ... et même la personne qui a fait cette partie de code peut oublier ce qu'elle a fait surtout après une nuit blanche.

  • Faites le programme le plus modulaire possible

    Déjà c'est plus facile pour la répartition des taches dans l'équipe, mais ça facilite aussi le débuggage et les modifs urgentes.

  • Faites une code "résistant"

    Essayez de prévoir tous les cas à l'avance, même les plus tordus (dit cas-Murphy), car c'est forcément ceux que vous finirez par rencontrer à la Coupe. De plus, il doit être assez "plastique" et configurable. Par exemple, activation/désactivation de gestion de capteurs si ces derniers ont le malheur de griller, etc...

  • Prenez en compte les incertitudes notamment des capteurs ( voir la page capteurs de la bdtech Fribotte )

    Et c'est là toute la difficulté. Incertitude des capteurs, des moteurs, de l'inertie, du robot adverse, etc ... Vous allez devoir coder avec des variables qui ont une précision de 64 bits, des évènements qui peuvent avoir plus de 10% de marge d'erreur. C'est vraiment là que réside la difficulté et que ce fait la différence !!!! Supposer qu'un capteur renverra des informations parfaites est une hypothèse absurde; vous devez l'éviter à tout prix !!!! Plus votre code prendra en compte ces imprécisions, meilleur il sera !

  • Informez les autres programmeurs de vos réalisations

    Le code doit rester homogène pour ne pas générer d'autres bugs.

  • Réalisez des simulations des algorithmes compliqués (une simu sur le site Fribotte : le SimSenior)

    Testez sur des simulations le maximum de chose (en prenant en compte les imprécisions réelles, ce qui est le plus délicat). Le gros problème en info c'est qu'il faut généralement un robot presque prêt pour commencer à tester. Or les simulations peuvent déjà faire avancer beaucoup de choses.

  • Finir le code avant l'arrivée à la Ferté !

    Le débuggage et les gros réglages nécessitent de nombreux tests dans le calme et ne peut être fait dans la précipitation.

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Deux Fribottes en plein info en 1997


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