En fait on pourrait imaginer qu'il suffirait d'envoyer au moteur
une puissance constante pour qu'il tourne tout le temps à
la même vitesse.
Ce n'est pas vrai du tout. Tout d'abord 2 moteurs d'une même
série n'auront pas forcément le même comportement.
Ensuite parceque les niveaux de tension ou d'autre différences
électriques peuvent jouer. Enfin parce que des influences
extérieures (obstacles, frein, mécanique du robot)
peuvent jouer.
Du coup il est très difficile de faire aller un moteur à
la vitesse voulue. Parfois ce n'est pas génant, mais ça
peut l'être. Un exemple classique est le robot avec 2 roues
motrices, type char, une configuration qui est très courante.Mais
pour que ce robot aille droit, il faut que les 2 moteurs aillent
exactement à la même vitesse !
La solution est de faire un asservissement. C'est a dire moduler
dynamiquement la puissance envoyé aux moteurs suivant leur
vitesse mesurée, afin d'adapter celle-ci à ce qui
est désirée.
Cela implique un élément très important : pour
asservir il faut un capteur de vitesse du moteur. En général
il s'agit d'un compte-tour, qui envera N impulsions (ou "pas")
par tour de moteur.
Ensuite un programme va calculer, en fonction de la vitesse mesurée
du moteur, la puissance à utiliser.
Les asservissements sont constamment en train de chercher l'équilibre.
Il faut bien comprendre qu'ils mettent un certain temps à
l'atteindre, et ce dernier peut aussi être instable si l'asservissement
est mal réglé...
L'asservissement qu'on va utiliser ici est un classique PIDou plus
précisément un PI, car pour des raisons de vitesses
de traitement la composante dérivée est laissée
de coté (mais rien de difficile à rajouter).
Le PID ou Proportionnel Intégrale Dérivé est
une méthode de calcul d'asservissement.
Soit Kp, Ki et Kd les coefficients proportionnels, intégrale
et dérivé.
Soit e l'erreur : Vitesse mesurée moins vitesse demandée.
Soit Ti le terme intégral, d'abord initialisé à
0.
Consigne a appliquer (PWM) = Kp * e + (1/Ki) * (Ti += e) + Kd *
(e - e(t-1))
On pourait dire des pages et des pages sur le PID, et ce n'est pas
mon but ici. Merci de vous reporter au lien ci-dessous :
Pour plus de détails sur le PID, la page de l'ANCR : http://www.ancr.org/fichtech/action/pid/index.htm
Chez les Fribottes, la Simulation de Jean-Claude : http://www.wiki.free.fr/WiKiFri/index.php?Simulateur%20de%20PID
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