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Fribotte

 

Introduction :
 
Fignolez vos tactiques en téléchargent le simulateur SimSeniors.

Version 10 du 17/10/2001 avec la table de la coupe et du trophée 2002.
 

 

Téléchargement.
 
Téléchargez les deux fichiers zip:
  • Dé-zipper...
     
  • et lancez le setup...

Mise à jour :

  • MajSimSeniorsV10 ( 156Ko Version sans les runtime et DLL )
  • Décompacter le fichier Zip dans le répertoire du simulateur.
  • Vérifier que les fichiers ini se trouvent bien dans le répertoire Configuration.
     

Si vous avez le moindre problème, laissez un message sur le forum
 

 

Utilisation :
 
Au lancement du simulateur, 2 fenêtres apparaissent. La premier "Simulateur Seniors 1999" représente l'air de jeu et la deuxième une boite d'Option.

Les Options :

  1. L'option "Affichage rapide" et "Traitement allégé" permettent au PC les moins puissants ( si elles sont cochées ) de lancer la simulation en mode dégradé tout en conservant un timing en temps réel.

  2. Le champ "Nbr de robot" peut prendre une valeur comprise entre 1 et 9. Ce qui correspond au nombre de robot que vous voulez simuler en simultané sur l'air de jeu.

  3. "Table horizontale" oriente différemment l'air de jeu. Remarquez que la fenêtre principale n'est pas redimensionnable et qu'elle prend toujours la taille maximale de votre écran.

  4. Le bouton "Démarrer / Arrêter" : Lance ou arrêt la simulation. Les robots se mettent à bouger, le compteur de temps en haut a gauche s'incrémente et les différentes actions du premier robot s'affichent. Lorsque le compteur aura atteint 1mn30, la simulation s'arrêtera d'elle-même.

  5. Le bouton "Charger" : Permet de loader un nouveau projet. Un projet étant défini par une liste de fichiers de configuration décrivant la table de jeu, les caractéristiques des robots et le déplacement de ces robots.
    Par défaut le simulateur est livré avec des projets exemples dont les airs de jeu de la coupe de France de robotique et des trophées ( régulièrement mise à jour ). Vous pouvez bien sur créer vos propres fichiers de configuration ou modifier les existants. ( Description des fichiers plus bas )

  6. Le bouton "Masquer" permet de faire disparaître la fenêtre d'option pour un gain de place, sans pour cela arrêter la simulation. Pour la refaire apparaître, cliquez dans la fenêtre principale.

  7. Le bouton "Quitter" : Comme son nom l'indique, en cliquant sur ce bouton vous quittez l'application.

  8. Le bouton "Télécommande" fait disparaître la fenêtre "Option" pour la remplacer par la fenêtre "Télécommande". Cette fenêtre va vous permettre de contrôler le déplacement de vos robots, les uns après les autres. Pour cela :
    • Choisissez le numéro de votre robot.
    • Modifiez ça position initiale.
    • Et lancez l'enregistrement. Bouton "Début Enr"
    • A partir de la, les 10 actions possibles pour votre robot sont accessibles ainsi que les 2 champs paramètres ( Angle et Distance ) :
      • VirAvGa, VirAvDr, VirArDr et VirArGa permet à votre robot de tourner vers la droite ou la gauche, en marche avant ou arrière. Le paramètre Distance défini le rayon de la courbure et l'Angle le déplacement.
      • Avance et Recule déplace votre robot en ligne droite en avant ou arrière. Le paramètre Distance détermine la distance à parcourir.
      • Gauche et Droite provoque une rotation du robot sur lui-même selon le paramètre Angle.
      • Pause arrête le robot pour une durée noté en milliseconde dans le champ Distance ;)
      • Et le dernier Fin, arrête définitivement le robot.
    • Lorsque vous avez fini, cliquez sur "Fin Enr." ( Attention à ne pas relancer l'enregistrement sur le même robot, ce qui effacerait le précédant )
    • Vous pouvez définir le déplacement d'un autre robot ou quitter la télécommande par en cliquant sur "Masquer"

    Remarque : Ces modifications seront stockées dans les fichiers Trajet du projet lorsque vous aurez quitté le simulateur ou charger un autre projet.

Il n'est pas toujours très facile de contrôler un robot par cette télécommande. L'autre solution étant de modifier directement les fichiers de configuration de type Trajet ( décrit plus bas )

 

Les fichiers de configuration :
 

Tous les fichiers de configuration se trouvent dans le répertoire "configuration" et emploient la même syntaxe.

  • Les différentes lignes se composent de plusieurs paramètres séparés par une virgule.
  • Le # signale une remarque ou un commentaire. Tous les caractères qui le suivent sont donc ignorés.
  • Les espaces avant ou après la virgule ne sont pas pris en compte.

Le rôle de chaque ligne dépend du fichier.
Leur emploi est détaillé dans les paragraphes ci-dessous.

1 - Fichier SimSenior.ini

Ce fichier permet de conserver certains paramètres après l'arrêt de l'application. Ce fichier n'est normalement pas à modifier.

Type de ligne :

  1. Défaut, <Nom>

    Nom du projet chargé par défaut.

    Exemple : Défaut, Labyrinte2000
    Charge le projet de Sinclair au démarrage.

  2. Rapide,<X>

    <X>=1 Affichage Rapide
    <X>=0 Affichage Amélioré

    Exemple : Rapide,0
    Affichage rapide pour les bonnes cartes graphiques

  3. Allege,<X>

    <X>=1 Traitement Allégé
    <X>=0 Traitement Rigoureux

    Exemple : Allege,0
    Bon traitement des déplacements pour PC Rapide.

  4. NbrRobot,<X>

    Nombre de robot de 1 à 9

    Exemple : NbrRobot,9
    Simulation avec 9 robots

  5. Horizontale,<X>

    <X>=1 Aire de jeu horizontale
    <X>=0 Aire de jeu verticale

    Exemple : Horizontale,0
    Aire de jeu tout en hauteur a gauche de l'écran.

2 - Fichier <Projet>Table.ini

Ce fichier décrit l'aire de jeu.
Il existe un fichier Table.ini pour chaque projet que l'on nomme "<Projet> Table.ini"
(Avec <Projet> Nom du projet)

Type de ligne :

  1. M, <Message>

    Message de description de la table a afficher lors de l'arrêt de la simulation. Les virgules dans <Message> sont remplacées par des sauts de ligne.

    Exemple : M,Projet Coupe de France de Robotique,2000

  2. L, <X1>, <Y1>, <X2>, <Y2>
    O, <X1>, <Y1>, <X2>, <Y2>
    V, <X1>, <Y1>, <X2>, <Y2>
    T, <X1>, <Y1>, <X2>, <Y2>

    Zone de l'aire de jeu de type L,O,V ou T dont le point inférieur gauche est aux coordonnés X1,Y2 et le point supérieur droit en X2,Y2.

    4 Types de zone :
    • Type L : Ligne Blanche
    • Type O : Obstacle (en rouge )
    • Type V : Vide (en noir)
    • Type T : Table (en vert)


    Les coordonnés de la zone X1,Y1,X2,Y2 sont en cm.
    Le point 0,0 se trouvant en bas a gauche, le point x,0 a ça droite et le point 0,x au dessus.

    Exemple : L, 99, 0,101,300
    Une ligne blanche de 3cm verticale de 300cm de long.

    Remarques :
    Ne superposez pas plusieurs zones de type différent.
    Le fond et les bords de la table ne doivent pas être décrits.
    Le type T n'est habituellement pas utilisé.

  3. PB, <X>, <Y>, <R>
    PN, <X>, <Y>, <R>
    BJ, <X>, <Y>, <R>
    BB, <X>, <Y>, <R>

    Objet circulaire de type PB,PN ou BJ se trouvant sur l'aire de jeu au coordonné X,Y en cm et d'un rayon <r> en cm.

    4 Types d'objets :
    • Type PB : Palet Blanc
    • Type PN : Palet Noir
    • Type BJ : Balle jaune
    • Type BB : Balle bleu


    Exemple : BJ,100,150,3
    Une balle jaune de 6cm de diamètre, le centre en 100,150

  4. DR, <X>, <Y>, <R>

    Zone de départ du robot, Type cylindre.
    Au coordonné X,Y en cm et de rayon <r> en cm.

  5. DC, <X1>, <Y1>, <X2>, <Y2>

    Zone de départ du robot, Type rectangulaire.
    Dont le point inférieur gauche est aux coordonnés X1,Y2
    et le point supérieur droit en X2,Y2 en cm

  6. LN, <X1>, <Y1>, <X2>, <Y2>

    Ligne noir. le premier point en X1,Y1 et l'autre extrémité en X2,Y2 en cm.

  7. LE, <X1>, <Y1>, <X2>, <Y2>

    Ligne blanche de type ellipse.


3 - Fichier <Projet> Robot<n>.ini


Ce fichier décrit les robots (de 1 à 9 ).
Il en existe un pour chaque robot de chaque projet que l'on nomme "<Projet> Robot<n>.ini"
(Avec <Projet> Nom du projet, et <n> numéro du robot).

Type de ligne :

  1. V,<VL>,<VA>

    Vitesse max. du robot
    Avec <VL> vitesse linéaire (cm/s) et <VA> vitesse angulaire (degré/s).

    Exemple : V,100, 90
    Vitesse de 1m/s, et 1/4 de tour en 1s.

  2. A,<XA>,<YA>,<EA>

    Position du centre de rotation du robot.
    Avec <XA>,<YA> les coordonnés de l'axe de rotation en cm et <EA> Distance entre les roues en cm.

    Exemple : A, 20, 20, 10
    Centre de gravité en 20,20. Entre axe de 10cm.

  3. R,<X1>,<Y1>,<X2>,<Y2>

    Liste des lignes symbolisant le robot.
    Avec <X1>,<Y1> les coordonnés du premier point et <X2>,<Y2> l'autre extrémité (en cm).
    Le point 0,0 se trouvant en bas a gauche,
    Le point x,0 a sa droite et le point 0,x au dessus.
    L'avant du robot étant vers le haut.

    Exemple : R, 0, 0, 0, 30
    Carénage gauche de 30cm
4 - Fichier <Projet> Trajet<n>.ini

Ce fichier décrit les déplacements des robots (de 1 à 9 ).
Il en existe un pour chaque robot de chaque projet que l'on nomme "<Projet> Trajet<n>.ini"
(Avec <Projet> Nom du projet, et <n> numéro du robot).
Ces fichiers sont modifiables par la télécommande

Type de ligne :

  1. Init,<XI>,<YI>,<AI>

    Position initiale du robot
    Avec <XI>,<YI> les coordonnés du robot au début de la partie en cm et <AI> direction du robot en degré. ( 0 = horizontal vers la droite, 90 = vertical vers le haut, 180 = horizontal vers la gauche, 270 = vertical vers le bas )

    Exemple : I, 100, 20,180
    Position initial du robot en 100,20. l'avant vers la gauche.

  2. Avance, <d>
    Recule, <d>

    Avance ou recule d'une distance de <d> cm. A la vitesse max. linéaire <VL>.

    Exemple : Avance, 100
    Avance de 100cm

  3. Droite, <a>
    Gauche, <a>

    Tourne à droite ou a gauche d'un angle de <a> degré. A la vitesse max. angulaire <VA>.

    Exemple : Droite, 90
    1/4 de tour vers la droite.

  4. VirAvDr, <a>, <r>
    VirAvGa, <a>, <r>

    Virage a droite ou a gauche d'un rayon de <r> cm et d'un angle de <a> degré.
    La vitesse est calculée en fonction de la vitesse max linéaire <VL> et de la distance entre les roues <EA>.

    Exemple : VirAvDr, 360, 30
    Demi-tour rayon de braquage de 30cm

  5. VirArDr, <a>, <r>
    VirArGa, <a>, <r>

    Virage a droite ou a gauche d'un rayon de <r> cm et d'un angle de <a> degré en marche arrière.
    La vitesse est calculée en fonction de la vitesse max linéaire <VL> et de la distance entre les roues <EA>.

    Exemple : VirArDr, 360, 40
    Demi-tour rayon de braquage de 40cm en arrière.

  6. Pause, <t>

    Pause de <t> en 1/100 seconde

    Exemple : Pause, 1000
    Pause de 10s

  7. Fin

    Fin du déplacement du robot

    Exemple : Fin
    Retour au stand.

 


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