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Fribotte

 

L'odyssée de Cnossos


Intro...

 

Cette page décrit comment s'est passé le concours Hispabot 2004, vu du robot Cnossos, ou plutôt de son concepteur. C'est qu'il faut bien en profiter, c'est pas tous les jours qu'on gagne un concours ;-)

Julien, pour les Fribotte

 


La veille du concours
Le voyage de Soudi et Julien


Ya pas à dire, 1400 km en voiture en coupant par Toulouse et les Pyrénées, c'est loin.

Surtout quand il se met à faire particulièrement moche, et quand en prime on est limite coincé par la neige au passage des cols (oui, quand l'arrière chasse, il faut accélérer et pas freiner...).

Ceci dit, ça permet quand même d'admirer quelques beaux paysages du nord de l'Espagne entre les nuages.

Dans le nord, près de Huesca. Il fait moche hein ?

 

L'arrivée à Alcala


On arrive finalement à Alcala de Henarès (quelques dizaines de km au nord de Madrid) en fin d'après-midi, pas mal fatigué, et un peu stressé à l'idée que Cnossos ait pu souffrir du voyage. De toute façon, j'ai bien du vérifier 5 ou 6 fois qu'il était bien dans le coffre tout le long du trajet. On ne risquait pas de l'oublier sur une aire d'autoroute !

Sur l'immense campus de l'université, dans le superbe bâtiment de l'école polytechnique, on retrouve notre compère Lionel et son robot PicoBot qui a fait le trajet en train de nuit, via Madrid (bien dormi Lionel ? ;) Justement il nous attend pour faire les premiers réglages, vu que j'ai emmené un portable configuré pour reprogrammer les PIC des robots.

Ici le concours Alcabot (la sélection interne à l'université, qui donne accès à Hispabot aux trois meilleurs robots de l'université pour chaque épreuve) bat son plein. Malheureusement, je n'ai le temps de rien voir.

Pour le moment, tout va bien

On commence à recalibrer nos deux robots. Les organisateurs ont en effet gentiment mis à notre disposition deux morceaux du labyrinthe officiel ce qui nous permet de régler le robot en fonction de la surface, chose Ô combien importante en particulier quand le robot va vite.

Mes 1ers tests sans changement (avec le calibrage fait à la base technique Planète Sciences) me donnent 40deg d'erreur sur le robot quand il fait 10 tours sur lui-même. Je réadapte donc quelques #define avec des constantes de multiplication réglant en particulier la rotation et les mesures de l'odométrie pour correspondre à la nouvelle surface. Après réglage, l'erreur est inférieure à 5deg sur 10 tours.

Lionel fait de même avec son robot, et déjà on s'aperçoit que son robot calibré donne d'excellents résultats, meilleurs qu'à la base technique.

Mais quand je recompile le programme principal avec les nouvelles constantes, et que je fais quelques tests, quelque chose de bizarre se passe.

Une fois sur deux le robot n'avance que d'une case et reste planté là, ou se met tranquillement à aller tout droit à fond, un peu comme si le PIC maître se mettait en boucle infinie, ou s'arrêtait.

Kesskisspass ???

Ca marche plus, faut pas l'énerver

On change de PIC 3 fois, vérifie qu'ils sont bien sur leur support, teste l'état des piles, regarde si il n'y a pas de court circuit ou de faux contacts... de plus je vérifie que par rapport au dernier programme complet de la base technique RIEN n'a été modifié à part des constantes.

Mais rien n'y fait, Cnossos continue lamentablement à partir en boucle infinie de temps à autre. Diable !

A ce moment-là, je remets un PIC que je gardais en réserve, avec à l'intérieur le programme complet de la base technique auquel je n'avais pas touché. Je réalise une vingtaine de test pour voir si le PIC maître part en boucle infinie, et ce n'est jamais le cas. Ouf ! Quand même un truc qui marche !

Mais il s'en suit un débat cornélien. Faut-il continuer à tester les programmes re-calibrés pour comprendre d'où vient le problème et ainsi pouvoir espérer le corriger d'ici demain, et donc participer avec un programme calibré, au risque d'abîmer le robot pendant ces tests, ou faut-il plutôt ne rien toucher et concourir avec le programme non calibré, qui peut éventuellement faire perdre le robot ?

En tout cas sur les morceaux de labyrinthe fournit le robot à l'air de pas mal se comporter sans re-calibrage (après tout, il est capable de se recaler tout seul !). Donc c'est finalement "ne rien toucher" qui est choisit, en attendant au moins l'épreuve de qualification du lendemain.

Apres un repas pris à coté de l'hôtel, direction l'ibis et dodo. Le robot n'a pas besoin d'être rechargé (décidément, ça tient longtemps les batteries Li-Ion).


 


Le jour J des qualifs , jeudi 29 avril 2004
L'acréditation

 

On commence le matin par "l'acreditation" à 8h30. Histoire de pas être à la bourre, on arrive a 8h (sachant qu'on est quand même à 5 min a voiture depuis l'hôtel, on n'est jamais trop prudent). Quelques tests de robots montrent que tout à l'air de bien marcher encore. Ouf. On y touche plus !!

 

Les deux robots, et les deux posters

 

8h30, l'accréditation commence. Heu en fait non, les organisateurs sont pas là. Il faut attendre 5 minutes qu'ils arrivent. Et ils nous font des yeux étonnés quand on débarque devant leur table à peine ils ont posé le pied dessous. Ils nous disent (en Français s'il vous plait) qu'il faut attendre un peu qu'ils se préparent :)

8h45, on passe l'accréditation les premier (d'ailleurs je crois bien qu'il n'y avait encore aucune autre équipe ;). Payement des frais d'inscription à la banque sur place (19 euros par robot cette année), remise de nos certificats de participation, scotchage de nos posters sur les murs, vérification de nos noms de robots, collage d'un code barre sur le robot (ça c'est de la haute technologie !) et prise des photos de l'équipe et du robot.

A ce moment-là, quelqu'un me dit en montrant Cnossos : "Ha oui, votre robot, j'ai vu sa vidéo il est vraiment génial !"

???

En fait une semaine avant le concours j'avais envoyé une série de questions au professeur qui s'occupe du règlement du labyrinthe. Et pour montrer quand même que ça valait le coup d'y répondre (que le robot marchait déjà) et aussi pour voir s'il n'y avait pas de problème de règlement (on a eu un peu de mal avec le règlement en Espagnol) j'avais mis le lien sur cette vidéo en même temps.

Du coup apparemment la vidéo avait déjà fait le tour de l'université, en tous cas des milieux roboticiens !

Bref, le robot est déjà connu. Espérons qu'il ne va pas foirer !

Bon, on n'a plus qu'à attendre, sans stresser, et toujours sans toucher au robots, le début de la compétition à 10h00.

Rappel de déroulement de ce premier round :

Tous les robots (environ 22 inscrits, 16 présents) font un (et un seul) round : ils partent tous du même endroit tiré aléatoirement (position + direction). Les robots ayant fait les 8 meilleurs temps sont sélectionnés pour le lendemain - Espérons déjà passer ce tour ! -

 

Le premier tour

 

10h00, les participants sont appelés. On met chacun nos robots dans les casiers. Je serais le 6ème à passer, Lionel le 7ème.

Les robots confinés dans les casiers

On s'installe sur nos sièges suivant l'ordre de passage.

Et là, on peut tranquillement commencer à stresser...

Il a pas l'air stressé lui ... !

Le Labyrinthe avant le début

Le 1er robot passe. Il n'arrive pas à sortir. Le 2ème idem, et ainsi de suite. Aucun des 5 premiers robots n'arrivent à sortir. Et évidemment leur vitesse est très loin de celle de Cnossos. De plus, il n'y a pas de tir de balle réussi.

La position de départ choisie pour ce tour est une position que Cnossos n'aime pas trop. Il y a souvent des endroits identiques un peu partout nécessitant plusieurs mouvements pour savoir où il se trouve, et de plus il y a assez peu de murs pour se recaler.

Finalement le temps passe assez vite, et on me fait signe de me préparer.

10h45 Je monte sur l'estrade.

STRESSS

Je place le robot.

STRESSS

Je vérifie tout ce qu'il y a sur ma check list, que je garde scotchée sur la main ! Dessus des choses aussi triviales que "allumer le robot", "vérifier qu'il y a la balle de ping pong", "ne pas se placer devant les capteurs" ... mais bon comme l'année dernière j'avais failli oublier d'allumer les lampes, cette fois-ci je me méfie !!

STRESSS

Bon, tout a l'air bien, j'enfonce l'interrupteur et je fais signe que je suis prêt.

Tuuuuut, tuuuut, TUUUUT !

Hop, je lache l'interrupteur, Cnossos bondit.

Hop, il trouve où il est.

Hop, il se rue vers le centre pour tirer la balle.

Le public réagit !

Cnossos se positionne ... et tire ! Bingo elle est dedans !

Le public crie !

Cnossos démarre plein pot avant même que la balle ait touché le sol, mais ... mais mais mais ... qu'est ce que c'est que cet angle qu'il prend ? il va beaucoup trop à droite !

Au dernier moment avant de toucher le mur, il corrige légèrement et passe à quelques cm (mm?) du bord !

Il continue scotché au bord ... Arrive le 1ere virage... il fonce vers le mur en face de lui, vire au dernier moment et ...touche !! ?? Touche pas ?? difficile à dire, je voyais pas bien de là où j'étais, mais la vidéo montre un mouvement un peu brusque qui semble montrer qu'il a un peu raclé les bords ... en tout cas il continue ! Brave petit robot !

Le public hurle !

Au 2ème gros virage, il s'est cette fois un peu recalé et c'est plus tranquille. Il arrive comme une fleur super bien placé sur la sortie, qu'il traverse à vive allure !

Ovation générale du public !

-15 secondes !

Destressage total de Julien !

Le résultat, sans appel

 

OUaaaaOUUFf ! Ça fait du bien il a marché ! :-D

(la vidéo est donc . Mais c'est un .mov sans le son. Pour le son, il faudra attendre les suivantes).

C'était chaud quand même ...

Je retourne tranquillement m'asseoir sous les applaudissements nourris... !

Mais pas le temps de dire ouf, c'est Lionel qui s'avance (beaucoup moins stressé que moi on dirait !)

Il pose son robot, et il l'allume.

Il suffit qu'il sorte, et il sera très certainement qualifié pour le lendemain !

PicoBot avance d'une case et ... tourne à gauche direct contre le mur ! ARgl !

Il s'ébat, s'ébroue, tente de sortir de l'impasse dans lequel il se trouve.

Il perd beaucoup de temps, bouge dans tous les sens, mais n'arrive pas à se remettre assez correctement pour reconnaître l'endroit où il se trouve.

Mais avant la fin des 3 minutes fatidiques, le robot fini par se coincer ! Or si il reste 20s coincé au même endroit, l'arbitre le signale et le robot peut repartir du départ, avec le chrono qui continue à tourner.

Au bout des 20s, Lionel reprend son robot et le remet au départ. Il le relance ! Il ne reste plus beaucoup de temps.

Cette fois-ci, PicoBot prend le bon chemin.

Il tourne du bon côté, arrive à se recaler.

Il avance vers la sortie ... et sort !! :-D

Là aussi, ovation du public ! :)

Youpi deux robots sur deux sont sortis :)

On est déjà plus tranquille ... le reste du tour se passe à attendre que les autres concurrents sortent.

C'est souvent laborieux, mais quelques robots marchent bien.

Le robot qui a terminé 2ème l'an dernier trouve la sortie avec son assurance tranquille (et lente) mais à quelques cm de la sortie, il ... s'arrête !

Apparemment il a vu l'arbitre qui était devant, et s'est immobilisé croyant à un mur... ARglll.

Enfin, il est quand même qualifié pour le lendemain ! C'était l'objectif et il est atteint :)

 

Le reste de la journée ...

 

C'est pas tout ça, mais il y a quand même un bug bizarre à trouver. Toujours se problème de constantes que j'arrive pas à changer ...

Je préfère ne pas toucher au robot du tout (après tout il marche) et je me lance dans de grands calculs de simulation sur le portable, qui est à genoux.

Mais après plusieurs heures de test, je suis toujours bredouille...

Il y a aussi le problème de la trajectoire du robot. Pourquoi a-t-il touché un mur ?

Je décortique la vidéo "prise de haut" image par image. Le robot semble bien avoir le bon angle au départ, et il le garde jusqu'à arriver au tir de la balle. Ensuite, ça part en sucette.

Il y a peut-être un problème entre le passage "j'avance en coupant les virages" (avec un asservissement de vitesse) et celui où "je tourne pour me mettre dans le bon angle" (avec un asservissement de position sur les roues). La pause entre les deux est en effet trop courte, et le changement devient trop brutal et fait glisser les roues du robots. Explication certes possible, sauf que normalement ça aurait plutôt du l'envoyer de l'autre côté ... bref difficile de se prononcer.

Je met donc ça sur le compte de la malchance (ou la chance, c'est selon) et ne touche surtout à rien au robot.

En fin d'après-midi, j'assiste l'esprit tranquille au concours "libre" d'Hispabot. Les participants présentent un robot qui fait des choses plus ou moins originales. La présentation se fait en Espagnol bien sûr, et c'est assez difficile de comprendre ;) Néanmoins on est assez bluffé par le robot chenille qui sur une base toute simple (8 servos) arrive à faire des trucs carrément sympas. Il avance en ondulant, fait le beau, et fait même la roue !

Une merveille ce robot chenille !

On assiste aussi aux matchs d'Eurobot.

Bon c'est mieux que l'an dernier, où il n'y avait au final qu'un robot qui ne marchait pas :)

Là il y avait deux robots qui marchotent :)

Mulder vissant les palmiers en plein effort...

Eurobot, c'est bo

Enfin c'était pas génial. La table était limite et elle était dans un coin des stands.

Mais il y avait quand même pas mal de monde qui s'agglutinait pour voir ça :)

La soirée ce termine par un repas fort sympathique avec nos amis Espagnols.

Et d'ailleurs là le professeur Espagnol nous explique qu'il avait des élèves qui devaient participer au labyrinthe aussi.

Ils ont fait un robot avec un ipack, une petite merveille qui marchait à tous les coup, mais qui n'allait pas tellement vite.

Et en fait, une semaine avant le concours, ils ont vu la vidéo de Cnossos ! Et ils se sont dit que ça allait pas du tout, il fallait accélérer leur robot !

Leur prof leur a dit de ne surtout pas démonter leur robot, à la limite d'en faire un autre !

Mais ils ont finalement tout démonté, et on mit des moteurs à courant continu plus rapides au lieu de leur pas à pas.

En quelques jours, ça marchait pas trop mal. Mais la veille du concours ils ont tout grillé ! :(

Je m'en voulais beaucoup d'avoir, indirectement, provoqué l'abandon d'un des concurrents ! J'étais pas très fier :-/

 


Le jour J des phases finales, vendredi 30 avril 2004
Les phases finales

 

Il n'y a plus que 8 robots en course.

Il faut tout d'abord arriver dans les 4 premiers, en un match.

Puis il y a deux matchs dont la somme des temps doit désigner le vainqueur.

Tout ça va très vite, il n'y a qu'un peu plus d'une heure et après les autres épreuves vont défiler !

Le dernier breafing à lieu à 8h30. On écoute d'une oreille distraite les indications en Espagnol, mais après on nous fait gentiment la traduction en Anglais. On connaissait déjà tout, donc tout va bien !

Breafing

Les matchs ont lieu dans l'ordre inverse du classement. Donc je finis la série, Lionel est juste avant.

Ca y est, c'est parti !

Un des robots perd la boule et passe son temps à tourner sur place. Dommage, il marchait pas trop mal hier !

Le robot finaliste l'an dernier n'arrive pas à se dépêtrer du point de départ. Pourtant il avait vraiment l'air de s'en sortir à tous les coups, même si il était assez lent. C'est dommage là aussi !

Le robot Pyxis, qui est le régional de l'étape, se fait acclamer par la foule des étudiants de l'université ! Il marche pas mal mais est un peu lent et se perd parfois.

Par contre, le robot numéro 3 au nom imprononçable fait un superbe parcours (les batteries qui avaient touchées les roues hier sont maintenant bien scotchées sur le châssis), et en tirant la balle. Il est moins rapide que celui de Lionel, mais le bonus de la balle risque de faire la différence !

C'est au tour de Lionel. PicoBot fait un superbe sans faute ! Mais c'est très serré avec le 3ème robot.

Arrive le tour de Cnossos. Je suis assez tranquille, la position tirée au sort est une position assez facile, avec pas mal de murs tout du long pour se recaler.

TOP signal ! Cnossos part comme une furie !

Le 1ere virage a 180deg se fait avec une aisance déconcertante !

Le tir de la balle se fait sans problème.

Il se rue vers la sortie, cette fois-ci avec des positions parfaites !

C'est le sans faute !

Le public, visiblement très impressionné, fait une ovation ! Regardez donc la vidéo avec le son pour voir ;)

(il faut dire que pas mal de personne n'avait pas du le voir la veille, et donc découvraient sa vitesse)

Ouf, Cnossos (qu'on commence à surnommer -15, rapport à ses temps) part pour la finale, avec PicoBot !

Tout s'enchaîne très vite une nouvelle position est tirée.

On est de nouveau dans le coin que je n'aime pas tellement.

PicoBot sort sans aucun problème (il faut dire que c'était l'endroit d'où Lionel a réalisé la plupart de ses tests ;)

Cnossos nous refait un festival ! (vidéo mpeg, video mov de haut sans le son).

Le robot qui était 3ème fait quelque chose de très intelligent : Arrivé sans problème à la sortie, il se retourne, se rapproche du centre et tire la balle ! Malheureusement, il se prend les roues dans les mur après son demi-tour, à quelques cm de la sortie. Au bout de 20s il recommence de la zone de départ et sort cette fois sans problème. Il a perdu du temps par rapport a PicoBot, mais c'est un adversaire talentueux !

Vient la dernière série !

On est encore dans la même zone. Décidément...

Mais cette fois-ci, on a une subtilité. La marche arrière ou le demi-tour est quasiment nécessaire vu comment part le robot.

PicoBot l'apprend à ses dépends. En effet Lionel n’avait pas recalibré la marche arrière. Or le robot en fait deux coup sur coup pour sortir du cul de sac. Du coup il se perd une première fois et n'arrive pas à se recaler. La 2ème tentative ne donne rien non plus ! C'est l'échec qui coûte la 2ème place à PicoBot !

L'autre robot à du mal aussi, mais il finit par sortir à la 2ème tentative. C'est une 2ème place bien méritée ! Les capacités du robot à retrouver l'endroit où il se trouve alors qu'il est complètement perdu forcent le respect !

Quand à Cnossos, il ne refait pas l'erreur du 1er match et s'offre un nouveau sans faute. (vidéo mpeg, video mov de haut sans le son).

Il remporte la compétition avec un temps cumulé de -26s !

contrat remplis !

Hip hip hip houra ! :)

Mais ce n'est pas fini !

A peine descendu il y a quelqu'un dans le public qui veux m'acheter Cnossos (ca va pas non?) mais de toute façon il parle en Espagnol je comprends rien ;)

Et surtout il y a l'organisation qui me demande si ils peuvent mettre une mini caméra sur Cnossos, avec retransmission en direct sur l'écran géant ! Pas de problème on est la seconde d'après en train de scotcher la caméra sur l'écran LCD du robot. On me demande qu'elle position de départ je préfère. Je mets le robot dans une des positions la plus loin possible, et hop je le lance.

C'est une petite merveille qu'on voit défiler sur l'écran géant. Une sorte de doom ou de quake, mais en vachement plus rapide (et sans monstres). La retransmission est de plus de grande qualité. On voit les murs qui nous foncent dessus et au dernier moment Cnossos qui vire, qui enchaîne les virage, on devine ensuite le lancement de la balle, et enfin le rush final vers la sortie. Ahurissant !

Et cette vidéo est maintenant disponible ici (c'est un camesope qui a filmé l'écran géant).

C'est sur cette note superbe que le concours du Labyrinthe se termine !

happy

 

La fin de la journée

 

Apres une série de SMS envoyés à quelques connaissances, et la salle d'accès à Internet squattée pour poster sur le forum, on retourne sur Hispabot regarder les autres épreuves.

Sur "Vélocistas" c'est toujours le robot Mexicain qui gagne tout. Pire, il a trois robot qui finissent aux 3 premières places ! Il faut dire qu'il va quand même pas mal vite !

Sur "Rasteadores" c'est un robot Espagnol qui arrive à faire tout le parcours. Chapeau bas tout de même pour cette épreuve de suivit de ligne qui est très difficile.

Sur les "Sumo", toujours aussi marrant à regarder, c'est l'université de Valadolid, qui participe aussi à Eurobot, qui remporte les deux premières places.

Et voila, Hispabot, se termine par un pôt de l'amitié pour les participants.

Brochette de Français

Et le soir on fait une virée à Madrid !

Plaza Mayor

 

 

Remerciements

 

Quoi qu'on en dise, et même si au final j'ai bien sûr fait la majeure partie du travail, un robot ne se fait pas tout seul !

Du coup je vais ici remercier toutes les personnes qui m'ont aidées :

- Tout d'abord Soudi qui me supporte pendant les longs mois où je ne fais plus que du robot.

- Ensuite Lionel bien sûr ! Même si nos robots n'étaient pas pareils on s'est pas mal aidé (enfin c'est surtout Lionel qui m'a aidé en me mâchant l'électronique :)

- Merci au secteur robotique de Planète Sciences pour le prêt des moteurs !

- Il y a ensuite Gilles et Psyco qui m'ont fait les roues du robot !

- Merci a T'Bot pour les batteries Li-ion :)

- Ensuite il y a toute l'aide apportée par les gens du forum Planète Sciences sur le PID sur PIC V3, et en particulier Coco, mais aussi Gael et les autres

- Merci à mes collègues de boulot qui me supportent quand que je parle du robot tout le temps ...

A suivre, les pages techniques sur Cnossos et le PID V3 !

Julien

 

 



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