Fouzouli est réalisé avec un PIC 18F252
à 4Mhz programmé en C avec C18 (le compilo C de Microchip).
La carte comprend aussi un petit circuit de puissance, le L293.
Au départ, il était prévu pour allimenter le
bloc moteur acheté pour l'occasion. Devant les problèmes
de parasites (malgrés tout l'effort porté sur la séparation
des régulations) ce bloc moteur a été abandonné
en faveur de deux servo-moteurs modifés beaucoup plus classiques
(et un poil moins bruyant). Du coup le circuit de puissance sert
à : allumer les diodes hautes luminosités (blanche
et rouges indépendantes) et activer le haut parleur pour
la musique.
Sinon il n'y a pas grand chose d'autre sur la carte. Des régulateurs
qui perdent pas trop de tension, deux leds, et un paquet de connecteurs
reliés au PIC essentiellement.
Le reste du robot comprend tout d'abord la tête. Celle-ci
est coifée d'un télémètre IR sharp GP2D12,
le capteur principal du robot, qui lui donne la distance des obstacles.
Viennent ensuite les LEDS haute luminosité rouges et blanches
qui clignottent suivant ce que fait Fouzouli.
Quatre capteurs IR 38KHZ "IS1U60" capables de détecter
une télécommande de TV sont placés dans la
tourelle. Mais ils n'aimaient pas la tension d'alimentation comprise
entre 4.5V et 5V. Du coup ils ont été débranchés
...
Pour animer la tourelle, mais aussi pour la petite roulette de
direction (acheté chez Casto et recouverte de mousse anti-adhésive)
on trouve deux mini servos assez sympas, qui ont été
achetés pour 25euros pièce.
A l'avant, le robot a un capteur de choc, un micro-switch récupéré
sur une vieille imprimante, fixé sur une demi bouteille de
badoit racourcie.
Les servos de propulsion sont deux vieux servos recyclés.
Les roues ont été achetées pour l'occasion.
C'est des roues spéciales "servo modifié"
qui malheureusement ne rentraient pas dans le servo ;) Enfin ça
marche quand même avec une petite vis en plus.
La coque est faite en plastique rigide découpé et
collé. Le tout est recouvert d'une couverture de survie,
coté doré :)
Le support des piles a été acheté (pas facile
d'en trouver de cette taille).
Le haut parleur est un vieux haut parleur de PC.
Pour la mécanique, le chassis est un mélange de profilés
en allu (Casto) sciés et percés pour faire la structure,
avec des feuilles de plastique épaisses et rigides. L'ensemble
est assez solide, et devrait bien tenir un jour ou deux ;)
J'ai essayé d'insonoriser un peu le tout avec de la mousse,
mais sans succès !
En plus des magazins français (voir ici
par exemple), j'ai acheté des choses au canada
( HVW Technologies ), et au US
(Acroname).
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