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Haku ? Késako ?

Haku est un robot qui a participé au concours Alcabot / Hispabot 2003 en Espagne, et plus précisément à la catégorie "Velocistas".

Ce concours consiste en une course de vitesse (type course-poursuite en vélo) entre deux robots en suivant une double ligne noire sinueuse, tout en ne touchant jamais (sous peine de disqualification) deux lignes rouges qui entourent ces lignes noires.

Le règlement en anglais peut être lu ici.

Vue du terrain 2003

Des vidéos de l'édition 2002 sont consultables ici. La forme de la piste a changé pour 2003, et les lignes sont aussi deux fois moins larges.

Maintenant, parlons de Haku.

le robot HAKU

Son nom vient d'un personnage d'un dessin animé de Miyazaki dont je suis un fan inconditionnel depuis longtemps ( à prononcer "hakou" ).

Par rapport aux robots "normaux" qui suivent les lignes, il a plusieurs particularités. Tout d'abord il n'est pas équipé de capteurs de lignes classiques. Il utilise une webCam pour "voir" les lignes. Du coup, pour assurer le traitement, il est doté d'un (petit) ordinateur portable. L'ordinateur portable est secondé par un PIC 16F877 qui se charge de l'asservissement de vitesse. Voir la page du PID sur PIC. Haku est en quelque sorte le "test ultime" de ce PID pour PIC. Il permet de faire le test en condition réelle lors d'un concours et avec de grandes vitesses.

Haku a terminé en quart de finale du Velocistas 2003. Ces pages présentent sa génèse et ce qui s'est passé pendant le concours.

Julien, des Fribottes

 

Haku au jour le jour (enfin presque)
Etat de Haku début mars


Zoom sur la méca, l'élec et un début d'info ici.

Etat de Haku au 5 avril


La méca est quasi finie, et on commence les choses sérieuses en l'info et en test. Tout est .

Etat de Haku au 21 avril


Plein de tests positifs et un dernier problème de réglé : c'est par ici.

Etat de Haku au 25 avril


A la veille du départ, le look définitif et le poster : c'est ici.

Haku pendant la compétition


Hispabot 2003 vu depuis Haku, c'est ici.


La version Wifi d'Haku !


Fini les concours de vitesse pour Haku, on passe maintenant à la version Wifi !


 

Les démos de Haku à la Coupe 2003


Haku à répondu présent pour faire quelques petites démo à la coupe. Voici la page racontant ses aventures.


 

Description technique de Haku


Voici enfin la page qui décrit Haku dans le détail, en espérant qu'il ne manque rien !


 

Démo de Haku à la fête de la Science

La version wifi de Haku simule un robot martien.Le détail de la métamorphose est ici.

 


Les vidéos de Haku

Dans l'ordre chronologique :

Haku en version filoguidée par un joystick analogique, c'est ici. (4.4 Mo)

Haku en version "Je garde la tête sur la ligne", c'est ici. (3.4 Mo)

Haku en version "Je suis ma première ligne pas trop vite", c'est ici. (1.3 Mo)

Haku en version "Je suis une ligne en zig-zag", c'est ici. (2 Mo)

Haku en version "Je passe sur le pont", c'est ici. (7 Mo)

Haku en version "Je passe PAS sous le pont" (A cause de l'éclairage), c'est ici. (1.3 Mo)

Haku en version "Je tourne sur un anneau avec l'éclairage", c'est ici. (4.3 Mo)

Haku en match "Je me fais ratraper par l'adversaire en quart", c'est ici. (11 Mo)

Toutes les vidéos sont au format mov.

 


Complétez cette page, posez vos questions et remarques ici : WiKiFri

Page http://fribotte.free.fr/bdtech/haku/robot_haku.html modifiée le 13/09/2004.
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