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Fribotte



Haku ressemble au Haku définitif

Après plusieurs prises de tête sur les dimensions (mais pourquoi sont-elles si petites ?) dues aux marges pas assez grandes, aux roues qui sont pas super droites et au velcro qui est finalement pas mal épais... Haku a maintenant une forme quasi définitive

Ok, ça dépasse encore un peu en haut, mais s'il m'embète je m'en vais le coller au double face moi !!

Remarquez que j'ai du scier les roues dans l'autre sens pour n'en garder qu'une tranche assez fine. C'est pas très joli, mais nécessaire niveau dimensions. Heureusement elles ne semblent pas trop en souffrir.

Evidemment il faudra décorer un peu tout ça, mais l'essentiel c'est que ça marche !

 



L'électronique
Nouvelle carte éléctronique

 

Grâce à Lionel des Fribotte qui m'a rejoint sur Haku et qui s'est tapé tout le boulot sur Protel, on a enfin une carte électronique digne de ce nom !

Bon, elle n'est pas encore définitive. Il y a quelques problèmes à corriger (qui expliquent les quelques fils volants). Mais dans l'ensemble ça fait pas mal sérieux !

Du coup les E/S ont légèrement changées par rapport au Pid sur PIC.

Voici les nouvelles :

PORT

PIN

18F876 ?

Utilisation "Pid sur PIC" Utilisation sur Haku

A0

2

Oui

Détection de sur-inténsité moteur gauche par convertions A/N connecteur "servo" extérieur

A1

3

Oui

Détection de sur-inténsité moteur droit par convertions A/N connecteur "servo" extérieur

A2

4

Oui

2ème  signal encodeur 2 2ème  signal encodeur 2

A3

5

Oui

Entrée analogique libre Interrupteur Départ

A4

6

Oui

1er encodeur 1er encodeur

A5

7

Oui

2ème  signal compteur 1 2ème  signal compteur 1

B0

33

Oui

Réservé Interruption d'urgence Sens 1 Moteur 2 (vers le pont en H)

B1

34

Oui

Sens 1 Moteur 1 (vers le pont en H) Sens 2 Moteur 2 (vers le pont en H)

B2

35

Oui

Sens 2 Moteur 1 (vers le pont en H) Sens 1 Moteur 1 (vers le pont en H)

B3

36

Oui

Sens 1 Moteur 2 (vers le pont en H) Sens 2 Moteur 1 (vers le pont en H)

B4

37

Oui

Sens 2 Moteur 2 (vers le pont en H) Non utilisé

B5

38

Oui

I/O numérique

Non utilisé

B6

39

Oui

Réservé Interruption d'urgence

Non utilisé

B7

40

Oui

Réservé Interruption d'urgence

Non utilisé

C0

15

Oui

2ème encodeur 2ème encodeur

C1

16

Oui

PWM 2 -> Enable moteur 2 (vers le pont en H) PWM 2 -> Enable moteur 2 (vers le pont en H)

C2

17

Oui

PWM 1 -> Enable moteur 1 (vers le pont en H) PWM 1 -> Enable moteur 1 (vers le pont en H)

C3

18

Oui

I2C Non utilisé

C4

23

Oui

I2C Non utilisé

C5

24

Oui

Peut s'en servir d'I/O numérique Non utilisé

C6

25

Oui

Liaison série Liaison série

C7

26

Oui

Liaison série Liaison série

D0

19

Non

Réserver pour communication bus ISA

LED rouge

D1

20

Non

Réserver pour communication bus ISA

LED verte

D2

21

Non

Réserver pour communication bus ISA

LCD

D3

22

Non

Réserver pour communication bus ISA

LCD

D4

27

Non

Réserver pour communication bus ISA

LCD

D5

28

Non

Réserver pour communication bus ISA

LCD

D6

29

Non

Réserver pour communication bus ISA

LCD

D7

30

Non

Réserver pour communication bus ISA

LCD

E0

8

Non

Réserver pour communication bus ISA

Non utilisé

E1

9

Non

Réserver pour communication bus ISA

Non utilisé

E2

10

Non

Réserver pour communication bus ISA

Non utilisé

 



L'informatique
La batterie du portable

Un grand merci à Mathieu qui m'a renvoyé une batterie depuis les USA !

C'est que cette histoire de batterie introuvable pour le portable commençait à m'inquiéter ...

Le robot a maintenant au moins 1h30 d'autonomie pour la partie portable !

 

L'asservissement sur une ligne

 

Histoire de régler plus efficacement le suivi de ligne, j'ai d'abord fait une version de l'asservissement qui fait faire à Haku une rotation sur lui-même pour bien garder la ligne au milieu de l'image de la webcam.

Après réglage des paramètres de l'asservissement (en analysant des logs sur un tableau excel pour bien voir l'évolution de l'erreur) les résultats sont plutôt bons.

Voici une vidéo (format .mov) qui montre cet asservissement, avec une règle en guise de ligne "mobile".

A noter que la webcam renvoit un peu plus de 25 images par seconde, ce qui je l'espère sera suffisant.

 

Le suivi de ligne

Suite au test de cet asservissement, je suis passé au suivi de ligne lui-même (Merci Soudi pour les planches :-P

Après quelques tests et réglages en ligne droite, qui n'ont pas trop présenté de problème, j'ai attaqué les virages. Le test se fait ici sur un virage assez sec (normalement plus sec que ce que Haku rencontrera à Alcabot).

Sur cette vidéo, on voit le test réussi. Haku est à mi-vitesse, et il s'en sort pas trop mal (même s'il passe un peu près de la ligne rouge).

Les autres tests (plus rapide, virage plus sec...) n'ont pas été réussis... il faut bien qu'il reste des choses à faire ;-)

De quoi s'occuper pendant les prochaines semaines. C'est que le concours se raproche !

 

Julien, des Fribottes

 


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