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Quelques vidéos de test

Le dernier week-end, on a fait pas mal de tests, tant en durée que sur le pont prévu par le règlement. Le but : voir si tout marche bien et sinon apporter rapidement des corrections.

Voici une série de videos détaillant ces tests :

Une vidéo avec des lignes en zig-zag

Une vidéo avec le passage sur le pont (un peu lente à demarrer)

Une vidéo avec le passage sous le pont, qui foire !

Pourquoi ça foire ? Parceque la webcam a du mal à s'adapter au changement de condition d'éclairage sous le pont. Même si on ne connait pas les conditions exactes qu'on aura pendant le concours, qui pouront être bien meilleures, on ne veut pas tenter le diable et on préfère prendre les devants en trouvant une solution qui marche à tous les coups.





L'éclairage
La solution

 

Rien de plus simple, pour ne jamais avoir de problème il suffit d'éclairer comme un bourin devant le robot. Pour ça (Merci Jean-Claude) on a utilisé 2 lampes halogènes de 20W sous 12V. Effectivement, ça éclaire pas mal, mais ça tire aussi beaucoup sur la batterie !

A noter qu'on a aussi testé des leds blanches (Merci Lionel). Mais ces dernières, même en nombre conséquent, n'arrivent pas à assurer une saturation lumineuse de la webcam.

Ce que ça donne au final

 

Voici encore une vidéo qui montre Haku tournant sur son anneau avec les halogènes allumés.

 

D'autres petites améliorations

 

J'ai passé une partie de la semaine à régler quelques problèmes de transmission des ordres entre le PC et le PIC. Des ordres étaient parfois perdus, ce qui rendait l'asservissement moins efficace. En accélérant le processus le robot se comporte bien mieux, en particulier dans les virages !

 

Ce qu'il reste à faire

Bon ben, Haku est une affaire qui roule. Dommage que sa vitesse maximale (qu'on a un peu boosté à 1m/s en rajoutant un élément sur la batterie) ne nous permette pas d'espérer égaler les meilleurs concurents hispaniques.

Tous les derniers tests se sont révélés concluant. Espéront que Murphy ne se mèlera pas de la partie !

Juste une chose : Avec les 3.6A que tirent les deux lampes, il nous faut maintenant acheter de nouvelles batteries plus costaud. C'est quasiment la derniere chose qu'il nous reste à faire dans la semaine, avec un peu de déco.

Julien, des Fribottes avec Lionel, Jean-Caude, et Soudi.


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