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Fribotte



Hispabot est passé !

Et voilà, le concours d'Hispabot 2003, faisant suite à celui d'Alcabot, a eu lieu les 29 et 30 avril. Sur cette page est décrit comment s'est passée la compétition, vue du coté de Haku, le robot Fribotte. Une autre page décrira la compétition d'un point de vue plus général. Vous trouverez un lien ici quand elle sera terminée.

Les Fribottes en Espagne : Lionel, Julien et Soudi



Alcabot 2003

Même si Haku ne participe pas, le 28 avril, à Alcabot (la qualification interne à l'université d'Alcala, organisatrice de la compétition), on est là pour profiter du spectacle. Car le spectacle vaut le détour ! Les matchs sont acharnés, aussi bien chez les "sumo" que chez les "labyrinthes".

Le concours du labyrinthe

Concentrons nous sur le concours de vitesse, "Velocistas", puisque c'est là que Haku va concourir demain.
La première chose qui saute aux yeux dans l'épreuve "Velocistas" d'Alcabot, c'est l'aspect bricolé des robots. Ces derniers sont plus petits, moins chers, et généralement moins bien finis qu'à la Coupe. Ils sont principalement à base de 68HC11 ou de PIC. Les formes sont assez variées, mais la conception montre rapidement ses limites. En particulier le passage du pont, au milieu du circuit, se révèle un obstacle quasi insurmontable pour nombre de robots. Soit ils n'arrivent tout simplement pas à monter (ce qui est un défaut de conception flagrant, puisque les dimensions du pont étaient connues depuis plusieurs mois, et les robots auraient pu être testés) soit ils se mettent à accélérer dans la descente, et … loupent le virage qui suit !
En tout cas, le spectacle n’en est que plus animé : Les « olé » et les applaudissements fusent pour les robots qui arrivent à surmonter l’obstacle.

La qualification de « Niaouuu »

Mais les robots ne sont pas au bout de leur peine. Pour être qualifiés pour les phases finales, ils doivent en effet, réussir à faire, en deux essais, 2 tours et demi de terrain (donc deux passages sur le pont) seuls et sans toucher une seule fois les lignes rouges. Ensuite, les robot ayant fait les quatre meilleurs temps disputent la finale dans la foulée.
Mais que c’est difficile ! Très peu de robots arrivent à terminer les 2.5 tours sans faute. Certains sont bien trop rapides et leurs oscillations finissent par leur faire perdre la ligne. D’autres échouent sur le pont. Certains malchanceux ne prennent même pas le premier virage et sont éliminés après seulement quelques secondes de jeu. Ca doit être très dur pour leurs concepteurs.

Néanmoins certains robots se détachent du lot, de part leur vitesse et leur précision. La plupart sont construits autour de voitures radiocommandées. Il y a par exemple le robot « Niaouuu » qui se scotche à la ligne, et un autre encore plus rapide (g oublié son nom !) qui finit par remporter le concours après une finale très disputée contre « Niaouuu ».

Au final pas mal de difficultés, mais une chouette ambiance et beaucoup de spectacle !
Evidemment, on savait déjà que la vitesse de Haku n’était pas suffisante. On en a la confirmation : les deux finalistes sont plus rapides que lui, ce qui va rendre la qualification pour les phases finales d'Hispabot difficile ! C’est qu’on nous promet du beau monde pour le lendemain, avec en particulier des vétérans du concours qui améliorent leur robot d’année en année.

On profite de la journée pour faire un test de Haku. On veut quand même s’assurer qu’il n’a pas souffert du voyage. Après un tour sur la petite piste d’entraînement (qui a visiblement beaucoup servi) nous voilà rassurés : Haku tourne à merveille. Mais il semble se traîner sur ce terrain, pourtant plus petit que le vrai terrain.

Test de Haku

D’ailleurs, on aimerait bien tester sur le terrain officiel mais les organisateurs ne peuvent se permettre de le laisser aux participants, même quelques instants : le terrain est au centre de l’amphi, et il est très rapidement démonté pour laisser place à l’épreuve suivante. Dommage, on aurait bien aimé tester l’éclairage, mais c’est pareil pour tout le monde. On verra bien demain comment il se comporte en match, il est de toute façon trop tard pour faire des modifications importantes (et hasardeuses).

 

Montage/démontage du pont

Le terrain doit être propre !

 



Hispabot, Les qualifs

C’est un peu stressé qu’on voit arriver le jour fatidique. Celui où Haku devra obligatoirement marcher sans faillir pendant deux (longs) tours et demi pour ne pas repartir d’Espagne avec la désagréable impression d’être venu pour rien.
Après l’épreuve du labyrinthe, c’est à nous.
Les robots sont appelés (en espagnol) à prendre place dans le « box » (en fait une étagère métallique) dans lequel ils devront rester pendant toutes les qualifs. On n’a plus le droit, à ce stade, de modifier quoique ce soit sur le robot. (Ce sera la même chose le lendemain).

Les "boxs"

Haku dedans, avec des concurents

 

Déjà il faut que j’arrive à faire comprendre aux organisateurs que j’aimerais laisser le portable connecté sur le secteur pour éviter les 3 minutes de boot windows. Après quelques hésitations (Argl, ils ne parlent pas tous anglais ! J’aurais pas du arrêter l’Espagnol en seconde) on m’autorise à brancher le transfo (heureusement que j’avais prévu la rallonge).

Branchement ou pas ?


Tout de suite après, le concours débute. Et là on comprend rapidement qu’effectivement, la compétition n’est pas du même niveau qu’hier. La plupart des robots ne sont pas du tout gênés par le pont. Beaucoup gardent leurs aspects bricolés, mais n’en sont pas moins terriblement efficaces. On a par exemple un robot mexicain (les mexicains sont venus cette années avec une dizaine de robots, ils sont les seuls étrangers avec nous) très petit, tout en récup et tout en analogique. Mais quelle pêche ! Il doit aller au moins à 2.5 ou 3 mètres par secondes (Haku se traîne à 1m/s). Il a quand même quelques problèmes de fiabilité. Les autres robots sont du même acabit. En plus des robots d’Alcabot qualifié hier, dont « Niaouuu », un robot mexicain sort du lot : il s’appelle « Azteka » et fonce à 2m/s collé à la super glue sur la ligne. C’est le robot qui avait déjà gagné l’an dernier. Il a l’air d’aller encore plus vite cette année !

Ha mince ? Déjà le tour de Haku ? Bon, décidément, je comprends rien à ce qu’ils disent, mais il suffit de faire comme les autres. Tout d’abord enfiler les très élégants chaussons verts fluo pour ne pas abîmer la piste. Puis placer le robot sur le détecteur de faux départ.

Haku presque prêt au départ

Pas évident de rester concentré. J’ouvre le portable du robot pour lancer le programme, et là grosse exclamation dans la salle (forcément, on est le seul robot de tout le concours avec un portable intégré. On est aussi le seul avec une webcam qu’on a vu marcher).

Portable ouvert

Une arbitre me dit quelque chose, visiblement que le robot est mal placé (ils pourraient au moins faire semblant de parler anglais ;) j’en fais un faux départ.

Mais qu'est-ce qu'elle dit ?

Pas de panique, on remet tout bien comme il faut. Quelques secondes avant le signal du départ, je m’aperçois que j’allais oublier de brancher les lampes ! Décidément, j’aurais du faire une check-list (1– mettre les lampes, 2- démarrer le robot 3-vérifier que les lampes sont branchées 4-vérifier que le robot est démarré). Bon, je branche les 2*20W à l’avant du robot, et là de nouveau grosse exclamation dans la salle. Ils devaient finir par se dire que c’était juste pour la déco ;)
Le compte à rebours sonore et visuel retentit, au top je lâche l’interrupteur, et au bout des 400ms d’anti-rebond, Haku se lance …

Il se lance même pas trop mal, et prends sont premier virage correctement. Ouf, c’est déjà ça ! Pendant que je m’éloigne parce que le monsieur à la caméra derrière moi dit quelque chose que j’ai pu facilement traduire par « pousse-toi, tu gènes », Haku prends les deux virages suivant et fini par s’attaquer au pont… qu’il passe sans aucun problème. Applaudissement dans la salle. Ils devaient se dire qu’avec son poids (4kg, tout mouillé) il n’arriverait pas à monter. Mais ses moteurs, même s’ils ne sont pas très rapides, sont en tout cas suffisamment puissants, et le PID sur les deux moteurs fait le reste.

Passage du pont pour Haku


Bon, c’est pas tout ça, mais il reste combien de tours ? Plus beaucoup apparemment, et Haku à l’air de bien s’en sortir, même si sa vitesse fait un peu peine à voir par rapport aux autres robots qui sont passés avant. Il nous gratifie quand même de quelques hésitations : des ralentissements programmés qui ont lieu quand Haku ne voit plus correctement la ligne. Il semblerait en effet que la ligne noire utilisée soit légèrement brillante, et Haku est parfois ébloui par l’un des projecteurs placés aux quatre coins du terrain. C’est gênant mais l’éclairage interne permet de limiter les dégâts.
Mais pour l’instant il faut encore se qualifier pour le lendemain. Et justement Haku vient de finir ses deux tours et demi. La barrière infrarouge rend son verdict : 42s et des brouettes.

 

Passage sous la barrière IR pour Haku

A titre de comparaison le meilleur temps des qualifs est de 24s. On en est loin ! Mais ce temps est quand même honorable. Au deuxième essai, Haku marche aussi bien et fait 41s. Reste plus qu’à voir les résultats des autres robots …
Justement, le concours se termine rapidement. Et le classement est sans appel : Haku est classé 5ème. D’où la question : Est-ce que c’est les 4 ou les 8 premiers qui sont qualifiés pour le lendemain ? Après quelques palabres, j’obtiens un « esta classificado » assez clair. C’est bon, on re-signe pour demain, pour les quarts de finales ! Mais les temps des autres robots ne laissent pas beaucoup d’espoir. Surtout que c’est un système premier contre dernier (comme à la Coupe) et qu’on va donc forcément rencontrer meilleur que nous. Tant pis, on est déjà super content d’être qualifié, et surtout que Haku ait réussi ses 5 tours sans sourciller ! Avec applaudissements dans la salle en prime.

 

Hispabot, Les phases finales

C’est beaucoup moins stressé qu’on voit les quarts de finales s’approcher. Après une nouvelle discussion pour brancher le robot sur le secteur, on apprend qu’on sera les premiers à passer. Qu’à cela ne tienne, on est prêt, et Haku aussi. Notre adversaire est « Niaouuu » le robot finaliste d’Alcabot. Son temps sur les qualifs n’est pas très éloigné du notre, mais il est quand même plus rapide. Allez, on se souhaite bonne chance, et on y va.

Le terrain prêt au départ


On place nos robots chacun à un côté du terrain. Au signal de départ, les fauves sont lâchés. Ca tourne dans tous les sens, mais rapidement on voit « Niaouuu » qui grignote du terrain, et c’est un robot particulièrement fiable. Après quelques tours, il n’est plus très loin. C’est finalement Haku qui fait la faute juste avant que « Niaouuu » le touche : Sans doute gêné par la réflexion d’un projecteur sur la ligne, il stoppe et repart … mais mal et touche la ligne rouge. 1 à 0 pour « Niaouuu ». Plus qu'une victoire et « Niaouuu » gagne.
On change de place, et on relance les machines. Rebelotte, « Niaouuu » gagne du terrain de plus en plus, et fini par toucher Haku. C’est une belle victoire, à la loyale.
Vous pouvez retrouver ce dernier match sur cette vidéo vue de dessus (Attention, elle est un peu grosse : 11 Mo, en .MOV). Haku est évidemment le robot qui à l’éclairage devant. Le match commence quasiment au début.

Et voilà, le concours se termine et verra « Niaouuu » arriver en finale, et perdre assez nettement contre le robot mexicain « Azteka » qui est vraiment un petit bolide.

Haku aura eu le mérite d’être qualifié, et de montrer que le suivit de ligne par webcam était possible, même si il est quand même lourd à gérer et demande à être fiabilisé. Haku a quand même impressionné les autres concurrents (comment ça, c’est une usine à gaz par rapport aux autres ? ;)
C’était aussi un robot très intéressant à faire, et une première approche pas trop difficile pour l’analyse d’image pour les robots (c’est plus facile de voir des lignes noires sur du blanc que des palets rouges et vert sur du blanc et noir !).
Evidemment des moteurs plus rapides auraient (peut-être) permis d’aller plus loin dans la compétition, mais c’était déjà très bien comme ça, et d’autres moteurs auraient surtout eu plus de chance de ne pas marcher, ou de ne pas avoir assez de couple !

Mais l’aventure Haku n’est pas terminée, et après quelques modifications il est possible qu’il fasse des démonstrations à la coupe. Je ne vous en dis pas plus !

Une page de description technique plus poussée (en plus du PID sur PIC qui franchement est la partie la plus compliquée) va suivre. Il me faut juste un peu de temps :-)


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Julien et les autres Fribotte qui sont allés en Espagne : Lionel et Soudi

Les Fribottes (Soudi prend la photo), avec Aïala, la nouvelle permanente du secteur robotique, et les concepteurs du robot "Azteka".

Remerciements à :
Julio Pastor pour l’organisation d’Hispabot, ainsi qu’aux nombreux bénévoles (élèves et profs) impliqués
Amar pour le prêt des moteurs
Soudi pour le support(er)
Lionel pour les cartes sous Protel et le transport de batterie dans Alcala
Jean-Claude pour les lampes halogènes
Les autres fribottes pour leurs soutiens
L’ANCR pour leurs conseils
Planète science pour m’avoir fait découvrir Hispabot (et puis bon, sans la Coupe je ferais pas de robots, alors...)
Aux copains du boulot pour me supporter en train de parler du robot à longueur de journée. Je sais, c’est dur : Et en plus j’ai pas fini !

 


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