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Version Wifi, kezako ?

La version Wifi d'Haku est en fait une version télécommandée !

Par rapport à la version autonome "en suivi de ligne" les changements sont les suivants :

- Le portable est rehaussé (et mis à l'horizontale) pour pouvoir tranquillement mettre une carte PCMCIA Wifi (sinon la roue gène)

- On ajoute donc une carte Wifi 11Mb/s PCMCIA

- La caméra n'est plus sur le portable même. Elle est montée sur 2 servos à 90deg pour avoir une mobilité sur 2 axes.

- Une carte avec un 16F877 est rajoutée sur la carte pour gérer ces 2 servos (C'est un peu le fusils pour chasser les moustiques, mais j'avais une carte déja toute prête). Le signal vient de la liaison série déja utilisée par l'autre PIC (qui gère l'asservissement des moteurs), le code est juste différent.

- On ajoute netmeeting (logiciel de vidéoconférence) sur le portable pour le retour de la vidéo et du son.

- Le logiciel de Haku est modifié pour pouvoir transmetre directement des ordres recus en TCP/IP sur la liaison série.

- Un peu de mousse est rajoutée à l'avant de Haku pour éviter les contacts un peu trop brutaux des apprentis pilotes ;-)

 

Il faut ensuite, bien sûr, un autre PC, sur lequel on va trouver :

- Un connecteur Wifi (ici un adaptateur USB - Wifi)

- Netmeeting pour avoir le retour de la vidéo et du son

- Un joystick USB avec deux manettes "analogiques"

- Un micro et haut parleur

- Le logiciel de Haku modifié pour prendre en entrée les commandes des 2 manettes du joystick et l'envoyer en TCP/IP vers Haku.

Gilles qui s'entraine

Vous l'avez compris, le principe est ici de télécommander Haku avec un second PC grâce à une communication Wifi entre ce PC et le portable embarqué dans Haku.

Ce qui est fun maintenant c'est d'avoir, en plus du contrôle des moteurs de Haku, un retour de la vidéo et du son. Cerise sur le gâteau la caméra bouge sur 2 degrés de liberté, permettant de regarder autour ce qui se passe ! Le retour de la vidéo est suffisamment fluide pour que ça soit utilisable. La qualite est bonne, sans être géniale. Et le robot répond bien aux commandes !

Le tout fait une démo bien sympa à voir et surtout à pratiquer, même si ca ne révolutionnera pas, bien sûr, la robotique ;-)

Coucou !

 



Qu'est-ce que ça donne ?

 

Alors pour voir si tout ça marchait bien, j'ai fait une petite démo à mon boulot, entre midi et deux.

Comme tout l'étage est "cablé" en Wifi, on a une super portée pour le robot.

Tout d'abord on peut voir ici l'attroupement pour voir la "vue du robot" :

Et pendant ce temps, Haku se ballade tranquillement... et fait deux fois le tour de l'étage, même s'il patine un peu sur la moquette.

Haku en profite pour dire bonjour à tout le monde (de vive voix bien sûr)...

 

Et on termine par quelques défis sympa, comme ratraper la baballe, ou les gobelets.

Voila une démo qui a eu du succès ;-)

Elle devrait être normalement reproduite à la coupe 2003 ! N'hésitez pas à passez un coup voir si vous êtes dans le coin.

Julien, pour les Fribottes.

 



 


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