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Haku simule un robot martien

C'est la version Wifi de Haku qui a servi à la fête de la Science (18-19/10/2003) pour simuler un robot martien. En plus de montrer un robot au public et le faire manipuler, l'objectif de la démo est de montrer l'intérêt d'un robot autonome ou semi autonome pour l'exploration planétaire.



La démo martienne
Séquence 1 : commander le robot

 

D'abord il faut réussir à piloter le robot pour se familiariser avec les commandes.

S_F-03-10-18-11-16-46_DSCN7907.JPG
S_F-03-10-18-12-14-42_DSCN7913.JPG

Le pilote voit le robot et le fait circuler entre les roches martiennes.

 

Séquence 2 : piloter le robot en regardant l'image de la webcam
S_F-03-10-18-11-17-08_DSCN7908.JPG

Plus dur maintenant : le pilote ne voit plus ce que fait le robot. Il ne visualise que le retour d'image de la webcam. On montre ainsi ce que donnerait le contrôle du robot sur Mars depuis la Terre.

Diriger le robot sur le sol martien devient plus difficile. Objectif : trouver le petit martien caché au milieu des roches.

 

Séquence 3 : simulation du décallage


Il faut maintenant rendre la simulation plus réaliste : la transmission des données entre la Terre et Mars peut mettre jusqu'à 1 heure. Le pilotage ne peut donc se faire en temps réel. On introduit donc un décallage (4 secondes dans la démo) entre la commande envoyée par le pilote et son exécution par le robot.

S_F-03-10-18-12-10-46_DSCN7910.JPGS_F-03-10-18-17-04-40_DSCN7920.JPG

Il devient ainsi beaucoup plus difficile de faire circuler le robot entre les roches à la recherche du petit martien ! Et heureusement qu'un arrêt d'urgence a été codé pour éviter bien des dégats sur le robot et le public ;-)

Conclusion


Etant donnée la difficulté de pilotage il est évident qu'un tel robot ne survivrait pas longtemps sur Mars. Il est donc impératif qu'un robot d'exploration ait quelques fonctions autonomes.

 

Un peu de technique

Le robot est globalement le même que celui qui a déjà été décrit. Il a été relooké pour lui donner un air plus "spatial" :-)

Voici les principales modifications :

  • Ralentissement de la vitesse pour gagner en maniabilité, l'objectif n'étant pas d'aller vite.
  • Changement des accus pour éviter que les régulateurs chauffent au bout de plusieurs heures.
  • Fiabilisation informatique.
  • Codage d'un décallage facultatif entre les ordres et leur interprétation.
  • La transmission se fait maintenant en UDP (au lieu de TCP précédemment) ce qui permet de gagner sur les délais et d'éviter la demande de connection.
  • Et surtout le code a été repensé pour éliminer une grande partie des délais entre la commande du joystick et le mouvement effectif du robot, pour rendre ce dernier bien plus maniable.Ces delais venaient de la communication entre les threads, de la communication série et de latences réseau.

Le nouveau code est ci-dessous, mais il a été séparé en deux entre Haku et le PC qui commande. C'est en fait quasiment les mêmes, mais je n'ai pas eu le temps de les synchroniser.

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