Pour ce qui est des capteurs, nous avons choisi les Honeywell HOA 1180 (On trouve par exemple les capteurs chez Radiospares), d'une part à cause de leur taille réduite qui les rend plus logeables que les HOA 1405, mais surtout parce que le faisceau émis est plus focalisé et permet d'éloigner les capteurs du sol, jusqu'à 1cm (contre 5mm Max pour les HOA 1405). C'est un facteur important quand on sait les contraintes auxquelles sont soumis les robots en match (chocs violents, vibrations) et qui mettent en danger les capteurs.
Un autre avantage des capteurs est qu'ils peuvent être alimentés en 5V et qu'ils consomment très peu de courant (moins de 100 mA Max) : ils sont donc alimentables directement par le +5V de la carte mère par exemple.

Après essai sur le terrain, on se rend compte que, très focalisés, ces capteurs ne sont pas influencés par les lumières parasites rasantes, et que, polarisés comme indiqué ci-dessous, la tension de sortie varie de 2V pour le vert, à 4V pour le blanc, la tension Vce du phototransistor diminuant avec la lumière. Un tel contraste permet de distinguer sans problème les couleurs.

• Choix des capteurs Infra-Rouge  
  L'utilisation des capteurs HOA 1405 fut d'abord envisagée mais lors de tests préliminaires, les niveaux en sortie des capteurs étaient trop faibles (2V au Maximum), ceci à cause d'un faisceau émis « mal » focalisé pour l'utilisation que nous en faisions. En utilisant les HOA 1180, mieux focalisés et munis d'un transistor darlington en sortie, les niveaux ont été plus que doublés. Pour des surfaces faiblement éclairées (les capteurs fixés sous le robot bénéficiaient de l'ombre que celui-ci créait, du moins lors des essais préliminaires)  et peu contrastées comme celles du terrain, c'était le choix le plus indiqué.
  
  
• Visualisation des états hauts par diode  

Les potentiomètres Palpha et Pbeta étaient prévus respectivement pour régler les seuils de déclenchement et la plage de tolérance pour Ve, la tension en sortie des capteurs. Cependant, une fois en place sur le robot, il était déjà difficile d'accéder aux potentiomètres et de les régler de façon précise : il s'avérait acrobatique de venir relever les tensions avec un oscilloscope (même si par la suite il a bien fallu s'y résoudre, mais c'était un cas extrême comme nous le verrons).  
Donc, pour connaître en permanence l'état (haut ou bas) des comparateurs, des LED (avec leurs résistances de polarisation) ont été branchées en parallèle avec la sortie. Le faible courant consommé et la résistance de sortie quasi nulle des amplificateurs opérationnels assurait que ceux-ci n'influenceraient pas le niveau de sortie.  
Il fallait tout de même se soucier de ce détail car la sortie attaque directement une carte lisant les informations en 0V/5V.  


• Eblouissement des capteurs :  

La première carte réalisée était parfaitement réglée sur la table qui avait été confectionnée à l'INT.  
Avec des valeurs en sortie des capteurs variant du simple au double les réglages se sont avérés simples.  
Cependant des problèmes survenaient si l'on ne prenait pas garde à la distance par rapport au sol : trop loin (plus de 1,5 cm) les capteurs ne recevaient presque plus d'infra-rouges réfléchis, l'affaiblissement étant trop important, et trop près, l'étage de sortie du capteur était saturé en permanence, le flux reçu par le photo-transistor étant trop important pour distinguer le blanc du vert.  
La meilleure distance pour le fonctionnement sur notre terrain était de 5mm.  
Malheureusement, il s'est avéré que la peinture utilisée sur les terrains officiels ressemblait fortement à de la peinture pour table de ping-pong : elle était à la fois claire, mais surtout très réfléchissante : les lumières rasantes qui ne nous gênaient pas jusqu'alors étaient réfléchies par le terrain malgré l'ombre du robot, ce qui rendait l'éclairement moyen trop important.  
Le problème de contraste des couleurs à discriminer aurait pu être résolu par des réglages minutieux du niveau de référence et des seuils de déclenchement du comparateur, mais l'intensité lumineuse éblouissait les capteurs de toutes les façons.  
Nous avons intercalé, en série avec la diode existante pour la polarisation des diodes émettrices des capteurs, une résistance variable. Le but était de pouvoir limiter et ajuster le courant parcourant la diode (donc l'énergie émise) afin que le capteur ne soit plus « ébloui ». Même si le niveau à la sortie restait élevé en pointant sur le vert, on pouvait observer une variation d'un peu moins de 1V en amplitude.  
En combinant des réglages sur Palpha, Pbeta et cette dernière résistance, et surtout en suivant de très près la variation des niveaux à l'entrée du comparateur grâce à un oscilloscope, il a été possible d'obtenir un système fonctionnant en conditions de match, c'est à dire avec des vibrations, sur des peintures « éblouissantes » et sous un fort éclairage. Toutes ces améliorations ont été apportées en 1999, les cartes fonctionnant quelque soit le terrain.

Pour tout renseignement: grassin@netcourrier.com