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 Introduction
Cette page présente le chassis de nos petits modules (PMI = Partie Mobile ou Immobile) qui seront utilisés pour la compétition de l'an 2000 à la Ferté-Bernard.

Ce chassis est issu du développement du prototype (voir robot au 1 oct 99). Des améliorations ont été apportées au prototype, notamment au niveau de la fixation des servos et de la taille des roues dont le diamètre est passé de 3cm à 6cm. On a ainsi gagné en vitesse, puisque le module fait du 17 cm/seconde environ et qu'une demi rotation sur lui même se fait en 1 seconde.
Pour ce qui est du couple, celui-ci est largement suffisant puisque la PMI monte des pentes DE PLUS DE deux fois celle de la coupe.
La construction de cette PMI (chassis mécanique) est détaillée ci-dessous.


 Réalisation du chassis d'une PMI
  Liste du matériel nécessaire
  • La première chose est d'avoir deux servos (par exemple des Graupners à 50F c512), que l'on modifie pour faire un moteur (voir page sur la modification des servos).
  • Il faut un profilé d'aluminium en L de 2*2cm et de 1mm d'épaisseur que l'on trouve par exemple au BHV, Castorama etc... 27F les 2m.
  • Des vis de M2.5mm de diamètre et de longueur 10 mm, 1F les 10.
  • De la colle araldite lente 12 heures. 27F les deux tubes
  • Une bille folle comme sur la photo ci-contre. On la trouve au BHV entre autre. Prix=10 F pièce.
Bille
Bille folle
  Etapes de la réalisation
En premier, on découpe les pièces en alu comme sur le schéma ci-dessous.

Découpe des pièces en alu

Le résultat en images :    Pièce en alu

Après la découpe du longeron et l'élimination des copeaux, il faut percer les trous pour la fixation des servos à l'arrière. Diamètre des trous 2.5mm
Percage des trous pour les servos

La troisième étape consiste en la découpe des cales pour les batteries.
Cales pour les batteries

Ensuite on passe à l'assemblage de l'ensemble.
Assemblage

Il ne reste plus qu'à monter les servos à l'arrière et la bille à l'avant.

Vue de dessus    Vue de coté

La photo ci-dessous présente le châssis de la PMI terminé, il reste à fixer la bille et les servos.

Chassis
Chassis vide

Une fois l'ensemble fixé voici le résultat :

Chassis et servos
Chassis et servos

Chassis et batteries
Chassis et batteries

Au niveau des batteries, nous avons prévu des packs de 7 éléments 1.2V de type R6.

Pour ce qui est des roues, elles viennent d'un jouet à 50F : tumble buggy model 751BLA. Une vue détaillée de la roue est donnée ci-contre.

Pour monter la roue voir la fiche fixation d'une roue à un servo.
Roue
Roue
A vous de monter votre carte électronique comme bon vous semble, en attendant que l'on mette en ligne la suite. Il faut savoir que nous avons fait pour le moment des essais de commande avec un PIC et ils sont très encourageant.
  Disposition des PMI
On va donc mettre 6 PMI dans notre robot, comme dans la figure ci-dessous. C'est une vue de dessus de notre manège qui est en cours d'élaboration. Ce manège sera composé de deux parties: en bas un garage pour les PMI, et au-dessus une partie ludique (manège avec des chevaux).
Le détail du manège viendra bientôt.

Disposition des PMI
Disposition des PMI dans le manège


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Page http://fribotte.free.fr/bdtech/mecanique/mecapmi.html modifiée le 14/10/2002.
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