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Un club de passionnés en robotique participant à la coupe de France E=M6.
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Fribotte



 Introduction :
Ce mémoire a été réalisé par Nicolas Delaporte et il décrit ses participations à plusieurs Coupe de France de robotique.
Je pense qu'il peut être d'une grande aide pour tous les participants (et les autres :)
En effet, il décrit des situations que j'ai moi-même rencontrées, tant sur le plan technique que relationnel, et qui je pense sont légion parmis les équipes.
De plus, on a un bon aperçu de ce que la participation à une Coupe de France apporte à ses études :)

Bref, d'une manière générale c'est à lire et à méditer.
Encore merci à Nicolas :)

Bonne lecture,

--
 Julien (qui a juste remis le texte au look Fribotte)


  Préambule
Le document qui suit constitue mon mémoire de fin d'étude (de l'école Louis de Broglie, http://www.ecole-deborglie.fr), quelques modifications y ont été apportées par rapport à la version que j'ai rendu.

Je souhaite ici remercier au nom de l'équipe les sponsors suivants pour leur assistance technique gratuite :
Défi (Vitré, 02.99.75.03.53) : usinage du robot principal 2000.

ARM2 (Rennes, http://www.arm2.fr) : usinage des PMI 2000.

Self Signal (Bruz) : fourniture de pièce en plastique sur mesures (coupes 98, 99, 2000).

EFJM (Ile de France, http://www.efjm.com) : réalisation des joints servant de pneus au robot principal 2000.

Club Marathon Shell (http://www.ecole-debroglie.fr/association/eco-challenge/site_web.html) : aide à la réalisation de pièce en carbone.

Point P (http://www.pointp.fr) : fourniture du bois pour la table 2000.

Je remercie aussi ceux qui nous ont fournis en matériel divers (photocopieuses, scanners…).


  Titre

Sujet : Impact de la coupe E=M6 sur mes études



  Sommaire
    Introduction

    I) Expérience vécue
    1) Présentation de la coupe de France de robotique
    2) La coupe 1999
      a) Le thème
      b) La vie d'équipe
      c) L'attente d'une mission fixe
      d) Mon travail
      e) La compétition
    3) La coupe 2000
      a) Le thème
      b) L'encadrement de la partie informatique
      c) Mon projet technique
      d) Relations avec les autres sections de l'équipe
      e) La compétition
    4) Influence de cette expérience sur mes études et moi-même
      a) Effets négatifs sur mes études
      b) Compétences acquises
      c) Impact sur ma façon d'être

    II) Confrontation avec autrui
    1) Point de vue de membres de mon équipe
      a) Point de vue de Sébastien Bessueille
      b) Point de vue d'un informaticien de l'équipe 2000
    2) Point de vue d'autres participants à la coupe
      a) Point de vue de Denis Vandaele
      b) Point de vue de Julien Serre

    Conclusion


  Introduction
           Récemment, un nouveau surnom m'a été donné : Nico robot ! Choqué par cette association que j'ai prise comme une insulte, un robot est dénué de sentiments, je me suis demandé pour quelles raisons j'avais reçu ce surnom. Une réponse évidente est que j'ai participé deux années de suites à la coupe de France de robotique E=M6, mais cela ne suffit pas à l'expliquer, puisque je ne fus pas le seul. Il est vrai que je me suis très fortement impliqué dans cette compétition, notamment la deuxième année avec le projet technique que je fis pour la coupe, y consacrant une grande part de mon temps libre et même mes nuits lorsque l'échéance était proche. Je me suis alors rendu compte que si l'on me demandait ce que j'ai fait lors de mes études à l'Ecole Louis de Broglie, je commencerais par parler de la coupe de robotique.
           En effet, ce qui pour la plupart n'était qu'une activité associative fut pour moi une passion. Cette passion trouve sa source dans la fascination que je connus face à mon premier ordinateur, alors que je n'avais que 11ans. Ce n'était pas tant l'ordinateur, mais les programmes et surtout les jeux que j'utilisais. Je me demandais comment l'on pouvait concevoir ces choses complexes qui semblaient parfois presque avoir leur propre vie. Je commençais par recopier des pages entières de codes exemples, réalisant ainsi des petits jeux et utilitaires. Puis je créai mes propres logiciels. Quel ne fut pas le sentiment de joie et de satisfaction que j'éprouva lorsque mon véritable premier programme fonctionna parfaitement ! Aussi quand il me fut donné l'occasion de rendre un robot capable de se déplacer et de remplir une mission sans aide externe, en le programmant, je fus enthousiasmé, notamment par le défi technique que cela représentait et je joignis le club E=M6 de l'école.
           Je m'y consacrai donc, au point que cela constitue mon expérience la plus importante de ces trois dernières années, malgré la médiocrité des résultats obtenus lors de la dernière compétition. C'est pourquoi j'ai choisi de réfléchir à l'impact que la coupe de robotique a eu sur mes études et moi-même. Pour cela, je présenterais d'abord mon expérience telle que je l'ai vécue, puis je confronterais celle-ci avec le point de vue d'autres personnes, et enfin je formulerais ce que je retire de ce travail.


  I) Expérience vécue
 1) Présentation de la coupe de France de robotique
       Née en 1994 dans le cadre de l'émission E=M6, la coupe de France de robotique fait s'affronter en duel des robots autonomes conçus pour la plupart par des élèves ingénieurs. De quatorze équipes participantes lors de la première édition, elle est passée à 160 équipes pour la septième (coupe 2000). Elle a acquis une dimension européenne en 1998 avec la création d'Eurobot, qui fait s'affronter les trois premiers de la coupe de France avec des robots provenant d'autres pays d'Europe.
       Le règlement est construit chaque année autour d'un thème différent, il est publié au cours du mois de septembre pour une compétition se déroulant fin mai début juin de l'année suivante. Il faut donc à chaque participation concevoir une nouvelle stratégie et un nouveau robot en un peu moins de 9 mois. Cela peu sembler largement suffisant, mais il ne faut pas perdre de vue que la plupart des participants conçoivent le robot dans leur temps libre, et non dans le cadre de leurs études. Il faut aussi se rendre compte du défi technique que cela représente : le robot devant être autonome, il doit embarquer ses propres sources d'énergie, des capteurs pour pouvoir connaître sa position et éventuellement celle de son adversaire, des moteurs et toute l'électronique et informatique nécessaire à son automatisation, sans oublier toute la mécanique requise pour la réalisation de l'objectif spécifique à chaque édition. Et de fait, la moitié des équipes ne passent pas les homologations, où il s'agit juste de marquer un point en l'absence de robot adverse, en plus de respecter les contraintes du règlement. Malgré cela, des robots de plus en plus sophistiqués apparaissent au fil des éditions : lors de la première, la plupart ne savaient que rouler tout droit, lors de la septième, le premier robot à pattes est apparu.
       La compétition elle-même se déroule sur quatre jours (cinq avec Eurobot) à la Ferté-Bernard, dans le cadre du festival ARTEC, organisé par l'ANSTJ. L'événement est couvert par l'émission E=M6. La compétition commence par les homologations déjà citées ci-dessus, auxquelles succède une phase de qualification où chaque robot effectue cinq matchs. A l'issue de cette phase, les seize robots ayant le plus de points passent en phase finale, pour des matchs éliminatoires (huitièmes, quarts, demi-finales et finale, le quatrième jour, un samedi). Les trois premiers participent le lendemain à Eurobot.

 2) La coupe 1999
      
a) Le thème

       Le thème était les châteaux forts. Dans chaque camp se trouvait un château de quilles, chaque robot démarrant derrière son château. Il fallait renverser le plus de quilles possibles du château adverse, soit par contact direct, soit en envoyant des balles de tennis préalablement ramassées sur l'aire de jeu. Entre les deux camps se trouvait un ravin que deux ponts étroits permettaient de franchir.
       Les équipes pouvaient en plus du robot principal construire des petits robots indépendants, tant qu'elles parvenaient à faire rentrer le tout dans les dimensions imposées au départ.
      

b) La vie d'équipe

       Lors de la phase d'élaboration de la stratégie, nous travaillions vraiment de façon collective. Nous faisions des brainstormings par groupe de cinq-six, où les idées de chacun étaient prises en compte. Par la suite, la vie d'équipe s'est longtemps résumée aux réunions hebdomadaires, où l'on recevait des tâches ou objectif, en général sans avoir été concerté, et entre lesquelles chacun semblait travailler dans son coin. Ce n'est qu'un mois avant la compétition que la dizaine de membres restants de l'équipe s'est retrouvée à travailler ensemble dans la salle E=M6. Mais il y avait alors deux groupes distincts, les premières années qui travaillaient sur les petits robots, et les deuxièmes années sur le robot principal, avec peu d'entraide entre ses deux groupes, sauf en mécanique.
      

c) L'attente d'une mission fixe

       Intéressé par la programmation, je joignis l'équipe E=M6 dans le but de participer à la programmation des robots. Nous étions alors nombreux, plus d'une vingtaine de membre. Après quelques séances passées à déterminer la stratégie (un robot principal qui ramasse les balles et les tirent, deux petits robots qui renversent les quilles par contact), je suis resté près d'un mois sans aucun rôle. Quand je demandais ce que je pouvais faire, on me répondait qu'on verrait plus tard, que pour l'instant il n'y avait pas besoin de moi. Etant de nature patiente, je n'ai pas quitté le club, qui perdit quand même quatre à cinq membres dans cette période.
       Puis, sans me demander mon avis, on me confia la " mission " d'apprendre à programmer une Handyboard, la carte que le club utilise pour contrôler le robot, afin d'assurer qu'un membre de l'équipe de l'année suivante saura le faire… Autrement dit, il s'agissait juste d'assurer la transmission des connaissances concernant cette carte. Sans grand enthousiasme, je commençais à potasser le manuel de la carte. Mais un mois plus tard on me dit de laisser tomber la Handyboard et d'apprendre l'assembleur pour programmer la carte d'asservissement qui était en cour de conception. Peu après, on me dit que finalement j'allais programmer les deux petits robots avec des Handyboard. Plus tard il fut question de me mettre sur la programmation des fonctions pour gérer les balises… Ce n'est qu'au cour de janvier que j'eus enfin une mission fixe, la programmation des petits robots.
       Pendant ce temps, je ne voyais pas grand chose avancer, à part la construction de la table pour les matchs et un " simulateur " dont l'utilité était assez limitée : c'était plutôt un programme de visualisation de trajectoire, il permettait juste de vérifier que le robot passait bien dans les zones étroites.
      

d) Mon travail

       J'aurais donc pu commencer à vraiment travailler à partir de janvier, mais comme je craignais que l'on me change encore une fois ma mission, je ne m'y suis mis qu'assez doucement. Les deux petits robots devaient fonctionner différemment, l'un se repérant en suivant des lignes blanches peintes sur l'aire de jeu, grâce à des capteurs optiques, l'autre en suivant les bords de cette aire à l'aide de capteur mécanique.
       Je commençais par le suiveur de ligne, le suiveur de bord ayant aussi besoin de suivre des lignes lorsqu'il n'y avait pas de bord pour le guider… J'ai d'abord fait les fonctions de lecture des capteurs optiques, avec les entrées que la personne concevant l'électronique pour ces capteurs m'avait donné. Toutefois, elle avait quelques difficultés à mettre au point sa carte électronique pour les capteurs, qui devait convertir les signaux analogiques en numériques, par seuillage. En ayant assez d'attendre que sa carte fonctionne, je décidais de brancher les capteurs directement sur les entrées analogiques de la Handyboard, et de gérer les seuils en software. Il apparut alors que les valeurs données par les capteurs dépendaient fortement de l'éclairage ambiant, ce qui expliquait les difficultés de mise au point rencontrées. Pour résoudre le problème, j'ai rajouté un potentiomètre par capteur permettant de les régler en fonction de l'éclairage, et j'ai programmé une fonction affichant les valeurs vues par chaque capteur pour faciliter le réglage.
       Ce problème résolut, il ne restait qu'un mois avant la compétition. J'ai alors commençais à faire les fonctions de suivi de lignes, mais sans pouvoir les tester, les robots n'existant que sur le papier. Ce n'est que deux semaines avant la compétition que j'ai enfin disposé d'un châssis pour effectuer mes tests. L'échéance étant proche, je passais mes nuits à mettre au point mes programmes, somnolant et même dormant le jour pendant les cours, ce qui ne m'était jamais arrivé auparavant. Je regrettais alors de ne pas avoir fait à l'avance l'essentiel des programmes, surtout pour le robot suiveur de bord que je n'avais plus le temps de mettre au point. Trois personnes qui s'étaient occupés du simulateur furent alors chargées de le programmer, mais il était bien trop tard et ce robot ne servit pratiquement à rien.
       Je n'ai pas parler du robot principal car je ne m'en suis pas du tout occupé. La veille de la compétition, il était capable d'aller se placer devant son château et de tirer sur les tours adverses, mais ses déplacements souffraient d'un manque de précision.
      

e) La compétition

       Lorsque nous sommes arrivés à la Ferté-Bernard, aucun des robots n'avait déjà été testé entièrement monté (notamment avec son toit), ni même ensemble. Nous n'étions donc pas près pour l'homologation, qui devait normalement se terminer le soir même de ce mercredi. De fait, la première tentative échoua : le robot suiveur de ligne qui était placé sous le robot principal était légèrement trop haut, du coup le robot principal l'écrasa par son poids en lui déformant sa cage à bille qui servait de roue avant, le petit robot ne pouvait plus remplir sa mission ; en plus, le robot principal dévia trop de sa trajectoire et heurta un socle fixe support de tour. La tentative suivante échoua aussi, car les balles de tennis utilisées par les organisateurs étaient pelucheuses et plus grosses que celle que nous utilisions pour les tests, elles se bloquaient donc dans le robot, qui ne pouvait plus tirer. En outre, le petit robot n'était par réparé. La tentative suivante fut enfin fructueuse, grâce à un limage du robot là où les balles coinçaient, il n'était alors pas loin de minuit. Mais nous n'allions pas nous coucher pour autant ! Les deux petits robots n'étaient toujours pas en état de marche, et les déplacements du robot principal n'étaient pas des meilleurs.
       Après une nuit blanche et une matinée de mises au point, nous avons fait notre premier match. C'est alors que surgit un problème inattendu : l'éclairage était tellement fort que je ne parvenais plus lire l'écran permettant de régler les capteurs optiques, à travers la fente du toit du petit robot ! Je l'ai donc mis en place en espérant que le réglage précédent irait. Ce ne fut pas le cas, le robot ne parvint pas à distinguer les lignes blanches et tourna en rond. Quant au robot principal, il ne fut pas capable de tirer, car les balles de tennis étaient différentes de celles qui avaient été utilisées lors de l'homologation ! Elles ne tenaient plus dans l'ascenseur du robot. Le toit du robot suiveur de ligne fut découpé pour mieux voir l'écran, et le robot principal réadapté aux balles. Le deuxième match fut aussi un échec. Cette fois les balles de tennis tenaient dans l'ascenseur, mais pour le match le robot avait été pourvu de son toit, or celui-ci était trop bas, ce qui empêchait les balles de quitter l'ascenseur… Le robot suiveur de ligne ne fonctionna pas non plus car l'un de ses capteurs avait été endommagé lors de son transport vers le lieu des matchs. Le toit du robot principal fut à son tour découpé.
       Suite à une deuxième nuit blanche de mises au point, nos robots remportèrent leur troisième match, le robot principal et le suiveur de ligne ayant fonctionné comme prévu, au contraire du robot adverse. Cela tomba bien puisque c'était le seul match auquel le directeur de notre école, M. Louis Bouan, assista.
       Le match suivant fut un nouvel échec, le robot principal ayant eu un problème mécanique qui l'empêcha de tirer, et le robot suiveur de ligne ayant été placé en défense. Quant au robot suiveur de bord, il avait aussi été mis en défense pour son premier match. Le dernier match n'eut pas un meilleur résultat, le robot principal avait dévié et s'était bloqué dans un socle fixe, et le robot suiveur de ligne qui venait derrière fut ainsi bloqué. Quant au suiveur de bord, il avait un problème avec ses capteurs.
       Nous avons terminé à la 45ème place, sur un total de 120 équipes.

 3) La coupe 2000
      
a) Le thème

       Le thème était la fête foraine. Dans chaque camp se trouvaient cinq ballons, il fallait crever les ballons adverses, les projectiles étant interdits. Chaque robot démarrait sur un podium muni de plans inclinés pour en descendre. Les deux camps étaient séparés par deux collines sur les bords et un fossé au milieu.
       Les équipes pouvaient en plus du robot principal construire des petits robots indépendants, tant qu'elles parvenaient à faire rentrer le tout dans les dimensions imposées au départ.
      

b) L'encadrement de la partie informatique

       Pour cette coupe je fut responsable de la partie informatique. Seul deux élèves de première année furent intéressés par cette partie, ce qui faisait qu'avec mon binôme de projet technique nous étions quatre. Mon projet technique étant fortement lié au robot principal, je décidais que les deux nouveaux s'occuperaient de programmer les petits robots avec mon aide, et que je m'occuperais du robot principal avec mon binôme. Comme il n'y aurait probablement pas de prototypes des petits robots avant février, je leur montrais comment fonctionnait le robot suiveur de ligne de l'année précédente, et leur demandais de programmer dans un premier temps le robot suiveur de bord. Je leur fournis un planning prévisionnel avec lequel ils furent d'accord. Je ne parvint pourtant pas à le faire respecter, si bien que lorsque fut venu le moment de programmer les nouveaux petits robots, aucun des deux n'en étaient capable, et l'un m'annonça qu'il n'avait pas le temps et quitta le club deux semaines avant la compétition.
       Je m'étais rendu compte du problème bien avant cette date, je leur demandais de s'y mettre, travaillais avec eux quelques heures, mais dès que je n'étais plus là pour les aider, ils n'avançaient plus. Ce n'est qu'un mois avant la compétition qu'ils sortirent de leur léthargie, et commencèrent à faire des programmes de déplacements sans repères (au " timer ").
      

c) Mon projet technique

       Afin de pouvoir consacrer davantage de temps à la coupe, j'avais décidé de faire mon projet technique de deuxième année pour le club E=M6. Pour cela, il me fallait un sujet suffisamment complexe pour justifier un projet technique, et de préférence en informatique, puisque c'est mon domaine de prédilection. C'est Sébastien Bessueille, le responsable de la partie mécanique, qui me le fournit. Il m'a proposé de faire un simulateur. J'ai d'abord réagit négativement, me souvenant du simulateur précédent qui n'avait pas vraiment d'utilité, je ne voyais pas l'intérêt. Il rajouta qu'il serait utile s'il permettait en plus de programmer de nouvelle trajectoire optimisée pour le robot. Cela me convainquit immédiatement, car un tel outil m'aurait éviter les nuits blanches que j'avais passé à la Ferté-Bernard pour reprogrammer le robot suiveur de ligne.
       Yann Duplessis Kergomard se proposa pour être mon binôme, et nous élaborèrent ensemble un cahier des charges, que nous présentâmes à M. Flifla et Mme Mercier afin de valider notre sujet, ce qui fut fait. Nous commençâmes très vite la conception du simulateur, bien avant la date de début officiel des projets techniques.
       Une fois les grandes lignes du logiciel bien définies, nous nous sommes réparti les tâches, mon binôme développant les parties interface graphique et génération de la trajectoire optimale, et moi les parties simulation du robot, génération du code correspondant à une trajectoire et asservissement en position du robot. Nous faisions très régulièrement des fusions des deux versions, grâce à quoi nous n'avions pratiquement pas eu de problèmes d'intégration.
       Les parties simulations et interface graphique furent fonctionnelles au mois de mars, ce qui facilita alors la mise au point de l'asservissement, puisqu'il n'y avait plus besoin d'un vrai robot, mise à part pour la validation. C'est alors que j'ai commencé à aider le responsable de la partie électronique à mettre au point la carte d'asservissement, sans laquelle le robot ne pouvait pas se repérer, suite à un choix du responsable de la partie mécanique. Mon aide ne fut malheureusement pas suffisante, la carte ne fonctionnant que sans moteurs, car elle était trop sensible au parasites qu'ils produisaient. Notre simulateur ne put donc pas être validé avec un robot réel.
      

d) Relations avec les autres sections de l'équipe

       Pour les parties mécanique et électronique, l'informatique devait s'adapter à ce qu'ils faisaient. Or je considérais qu'ils pouvaient faire un effort pour simplifier la tâche à l'informatique, notamment en reprenant des solutions qui avaient fonctionné l'année précédente et pour lesquels il y aurait peu de développement à faire. Cela aurait en outre assuré un fonctionnement minimum pour chaque robot. J'eus beau insisté du début jusqu'à la fin, je ne fut pas écouté. Ils semblaient persuadés que les nouveaux systèmes seraient mis au point, et ce jusqu'à la compétition, alors qu'ils avaient plus d'un mois de retard sur le planning prévisionnel.
       Ainsi, aucun robot utilisant la technique de suivie de ligne que j'avais mise au point ne fut conçue, et les capteurs de position du robot principal furent placés sur les axes des moteurs plutôt que sur les roues, ce qui empêchait de se contenter d'une Handyboard pour les lire, comme c'était le cas l'année précédente.
       En plus de ces problèmes, je dus quitter l'école quinze jours avant la compétition pour partir en stage en Allemagne. J'avais en effet donné mon CV pour participer à l'échange entre l'école et la Fachhochschule Amberg-Weiden, sans savoir que cela suffisait pour que l'école considère que je m'engageais à y aller, et sans avoir fait attention aux dates du stage… Les membres de l'équipe ne me le reprochèrent pas mais je pense qu'ils durent penser que je les laissais tomber.
      

e) La compétition

       Je revint d'Allemagne la veille de la compétition. A mon arrivé, seule la partie mécanique des robots était prête, l'électronique n'avait pratiquement pas progressé. Lorsque nous sommes arrivés à la Ferté-Bernard, aucun des robots n'avait jamais crevé de ballon. Tous étaient dépourvus de système de repérage et se déplaçaient donc en reproduisant une séquence d'ordres chronométrés (" timer "), avec à la clé une grande imprécision. Pour les homologations, au bout de plusieurs tentatives, l'un des petits robots parvînt à crever un ballon dans le camp adverse, ce qui fut suffisant.
       Les jours suivants de la compétition, ceux qui s'occupaient des petits robots tentèrent de rendre leur déplacement moins imprécis, notamment en se recalant contre les bords de l'aire de jeu, mais ce fut sans succès.
       Avec le responsable de la partie électronique, je tentais pendant deux jours de faire fonctionner la carte d'asservissement, pour finalement l'abandonner afin d'essayer de faire fonctionner le robot avec l'électronique de l'année précédente, au " timer ". Les déplacements étaient très imprécis, aussi nous nous sommes contentés de le faire se placer en défense au bas du podium. Il aurait été dangereux de l'envoyer à l'attaque car sa masse et sa puissance étaient suffisante pour défoncer les bords de l'aire de jeu en cas de déviation trop importante.
       Par la suite Sébastien Bessuelle eu une idée qui permettait d'utiliser les capteurs de position avec l'électronique dont nous disposions, mais avec une précision mille fois inférieure à celle d'origine. Pour cela je passais une nuit à développer un nouveau pilote, puis je tentais d'utiliser les algorithmes d'asservissement que j'avais conçus sur le simulateur. Mais avec ceux-ci le robot se déplaçait de façon chaotique. A force de test pour en déterminer l'origine, je compris que le problème venait d'abord de la carte de puissance des moteurs, pourtant achetée dans le commerce, qui faisait que les moteurs ne pouvaient que tourner dans le même sens, et non l'un en sens opposé à l'autre. Ce problème n'était pas apparu lors des essais au timer puisque je ne les faisais pas tourner en sens inverse. N'ayant pas d'autre carte et n'en pouvant plus, j'ai abandonné là.
       Nous n'avons donc marqué aucun point et terminé dernier des homologués.

 4) Influence de cette expérience sur mes études et moi-même
      
a) Effets négatifs sur mes études

       Comme je l'ai déjà évoqué ci-dessus, je n'étais pas des plus éveillés en cours pendant les semaines qui précédaient la compétition, du fait de mes nuits blanches consacrées au robot. Je n'ai donc pas retenu grand chose de ces cours. En plus, il m'est arrivé de sécher des cours, plus précisément ceux de métallurgie en deuxième année, préférant travailler sur le robot que suivre une matière qui ne m'intéressait pas. Enfin, il n'était pas rare que je travaille sur mes algorithmes pour le robot pendant les cours, en particulier quand ils étaient trop difficiles à suivre du fait du bruit ambiant, et ce tout au long de l'année.
       Outre que cela eu certainement une répercussion négative sur mes résultats, ma formation d'ingénieur généraliste comporte certainement quelques lacunes de ce fait.
      

b) Compétences acquises

       J'estime toutefois que ce que j'ai appris grâce à la coupe de robotique compense largement ces dernières. J'ai acquis des compétences techniques et humaines.
       Etant chargé de l'informatique des robots, j'ai beaucoup appris dans ce domaine. J'ai développé des programmes dans un environnement temps réel avec de fortes contraintes de mémoire et de puissance de calcul. En effet la Handyboard ne dispose que de 32Ko de mémoire et est munie d'un microcontrôleur de technologie 8 bits cadencé à 2MHz. J'ai donc désormais l'habitude d'optimiser au maximum mes algorithmes, tant en complexité spatiale que temporelle. Cela m'a en outre permis de découvrir la programmation multitâche, tant sur la Handyboard que sur PC pour le simulateur. Pour programmer les pilotes de la carte d'asservissement, j'ai appris l'assembleur du 68HC11, le microcontrôleur de la Handyboard, et peux désormais être rapidement fonctionnel pour d'autres puces. Enfin, je dispose maintenant d'une certaine aisance en programmation orientée objet, le simulateur étant mon premier projet d'envergure réalisé dans cette technologie.
       Mais j'ai aussi acquis des compétences en électronique logique, notamment en aidant à la conception de la carte d'asservissement et en programmant les pilotes pour la contrôler, mais aussi en électronique de puissance, en aidant à concevoir la carte moteur pour les petits robots et en testant les ponts H que le responsable de l'électronique tentait de mettre au point.
       J'ai aussi appris à planifier un travail sur une longue période, il y a en effet près de dix mois entre la publication du règlement et la compétition. Je me suis aussi rendu compte de la difficulté de motiver une équipe, celle de la partie informatique, surtout quand l'objectif est si lointain. Ce n'est qu'un mois avant la compétition qu'ils se sont vraiment mis au travail. Pour finir, j'ai réalisé à quel point il pouvait être difficile de convaincre quelqu'un, surtout quand cela implique pour lui une charge de travail plus importante ou une plus grande difficulté. Je pense notamment aux capteurs optiques que je voulais que l'on rajoute sur les petits robots pour qu'ils aient un autre système de repérage si l'on ne mettait pas au point celui prévu.
       Enfin, j'ai pris conscience de l'importance de la finition, en particulier suite au problème rencontré pour lire l'écran dans le petit robot, et suite au problème du toit trop bas sur le robot principal.
      

c) Impact sur ma façon d'être

       La coupe de robotique m'a appris que j'étais capable de travailler efficacement en dormant à peine une quinzaine d'heure dans la semaine. Du coup, je n'hésite plus à effectuer mes rapports la veille pour le lendemain en y passant la nuit, ce qui dans le cas de ce mémoire ne fut pas suffisant, même si je m'y étais pris un peu avant la veille…
       Les difficultés que j'ai rencontrées dans le travail en équipe font que je suis désormais réticent face au travail en équipe, je manque de confiance envers les autres membres de l'équipe et j'ai tendance à vouloir faire la majeur partie du travail seul.
       J'ai par contre acquis une grande confiance dans mes capacités de travail, je sais désormais que lorsque je suis motivé je peux travailler 40 heures par semaine en plus des cours.
       J'ai perdu en sérieux puisque dormir en cours est devenu normal pour moi, et j'en ai même sécher ce qui ne m'était jamais arrivé auparavant. Par contre, j'ai gagné en confiance en moi, je sais que je n'abandonne que lorsqu'il ne reste plus de solution.
       Enfin, je me suis mis à écouter de la musique ! En effet, avant la coupe, je n'en écoutais pas. Lorsque je travaillais dans la salle E=M6, les autres membres aimaient à écouter de la musique, du coup j'ai pris l'habitude d'en écouter en travaillant.


  II) Confrontation avec autrui
       J'ai recueillit le point de vue de diverses personnes, certaines étant des membres de mon équipe, d'autres ayant répondus aux questions que j'ai posées sur le forum consacré à la coupe de France de robotique. Je remercie toutes ces personnes pour leur aide.

 1) Point de vue de membres de mon équipe
      
a) Point de vue de Sébastien Bessueille

       Sébastien Bessueille s'occupait pour l'édition 1999 de la conception et réalisation mécanique des robots, et était responsable de la partie mécanique pour l'édition 2000.
       La coupe lui appris aussi beaucoup au niveau technique, en mécanique surtout, et lui fournit l'occasion de s'autoévaluer. Elle lui permit en plus d'entrer en contact avec une entreprise, Defi, avec laquelle il réalisa les pièces du robot. Il put ainsi apprendre à se servir des outils modernes des entreprises, les démystifiants par la même occasion. Ce contact lui donna en outre des idées pour son projet professionnel, et il juge que l'expérience acquise lors de la coupe lui sera très utile dans son travail futur. Ce contact avec une entreprise constitue un plus important par rapport à mon expérience. En effet, j'ai effectué tout mon travail en interne à l'école, du fait qu'il ne nécessitait pas de moyens d'accès difficiles, comme les machines outils nécessaires à l'usinage du robot.
       Outre cela, ce fut une occasion pour lui d'apprendre à gérer un projet sur une longue période, et notamment à gérer son temps. Il eut aussi une expérience des relations avec une administration, ici celle de l'école, pour demander les autorisations d'utiliser certains outils comme les robots d'usinage, et pour pouvoir y accéder à n'importe quelle heure. Je n'ai pas connu cet aspect, car j'ai surtout utilisé mon propre matériel pour mon travail, ramenant même mon ordinateur dans la salle E=M6.
       Etant comme moi responsable d'une partie, il eut à régler des problèmes humains. Il fut notamment confronté au manque de volonté des élèves de première année, qui n'avançaient pas et pire, le cachaient, se privant ainsi de son aide. Il fit aussi mention d'un manque de cohésion, ce avec quoi je suis d'accord.
       Enfin, il juge qu'il manquait d'expérience pour gérer une équipe, et que de ce fait l'école aurait dut intervenir davantage et surtout plus tôt qu'elle ne le fit en la personne de M. Flifla. Certes, nous manquions d'expérience pour gérer au mieux une équipe, mais pour moi la coupe de robotique est l'occasion d'apprendre à gérer un projet indépendamment de l'environnement scolaire, aussi l'école n'avait à intervenir qu'en cas de dérive inquiétante, ce qui fut le cas. Je pense qu'elle n'avait donc pas à intervenir plus tôt.


       Voici un mail qu'il m'a envoyé suite à la lecture de ce mémoire :
       Je viens de finir la lecture de ton mémoire qui me semble coller à la réalité dans l'ensemble et reflète bien certains aspects de l'équipe et de la compétition. Juste deux trois remarques:
       - Bessuelle ça s'écrit Bessueille ;) Note : c'est corrigé.
       - Concernant les encodeurs sur les moteurs du gros robot il me semble que c'est sur le tard que l'on s'est aperçut qu'on ne pouvais pas les lires facilement avec la HB (Trop de Tics par tours) ce qui à remis en cause toute notre stratégie d'asservissement.
       - Un des membres extérieur à dit qu'il avait cherché à faire rapidement un proto pour motiver les troupes sur du concret. Pour nous c'était pareil, nous avions au début l'ancien robot qui aurait pu fonctionné (en version simplifié sans l'usine de l'ascenseur), les petits drônes qui roulaient encore et après noël nous avions un proto light du gros robot qui était capable mécaniquement de fonctionner il ne lui manquait que l'électronique de l'année précédente (j'avais retardé l'envoi des moteur chez MDP pour cela).
       - Quelqu'un dit aussi qu'il n'y avait pas de fonction dédiée à chacun (méca, éléc, info) dans son équipe. Si tu te rappel bien la première moitié de la conception il y avait un équipe drônes avec peu de spécialisation des personnes (sauf en fonction de leurs désirs personnels mais on n'y peu rien ) et bien c'était une belle merde et ça n'a mené qu'à une perte de temps. Il fallait un minimum de responsabilité des personnes -> assignement d'une tâche -> cloisonnement des fonctions . CQFD.
       - Lorsque tu dit qu'en 1999 comme en 2000 il n'y avait pas d'échange entre les deux promos du fait des tâches dédiées à chacun (2A gros robot, 1A petits) c'est vrais en 2000 car ils ne se sont pas vraiment intéressé au concours durant l'année et de ce fait n'ont pas su demander des connaissances aux 2A et vu leur travail on ne pouvait pas leurs demander d'aider les 2A. Au contraire en 1999 nous avions pour la plupart un bon filing avec les 2A et ils m'ont souvent aidé tout comme je leur ai quelquefois rendu service (toute la base en électronique num et gestion projet vient d'eux).
       - Dernier point. Les 1A ne se sont vraiment tous investi qu'à 2 jours de la Ferté Bernard, ce qui était dommage car c'était presque trop tard. C'est lorsqu'il ont commencé à travailler ensemble qu'ils se sont intéressés au problème.
       - Avant de le publier tu devrait le faire lire à quelqu'un d'autre pour les fautes d'orthographe ;)
       Bonne publication (selon où tu le publie tu pourrais remercier les (vrais) sponsors car je ne pense pas que ça a été fait)
       @+ Seb


      

b) Point de vue d'un informaticien de l'équipe 2000

       C'était sa première participation à la coupe. Il fut chargé de programmer les petits robots avec une autre personne.
       Pour lui aussi la coupe a beaucoup apporté sur le plan technique, lui faisant même dire que c'était plus efficace pour apprendre que les études. La différence se situe sans doute au niveau de la motivation et de l'aspect concret, nous retenons généralement sans effort ce qui nous intéresse et que l'on peut voir utilisé, mais plus difficilement des connaissances dont on ne voit pas les applications.
       La coupe fut aussi pour lui l'occasion de mieux se connaître, et de savoir ce dont il est capable de faire techniquement et dans une équipe. Il pense notamment qu'il manque d'efficacité. En effet, le travail qu'il réalisa ne fut pas efficace, mais je pense que c'est parce qu'il ne s'est pas donné les moyens d'être efficace, qu'il s'est mis au travail trop tard. Il a d'ailleurs lui-même reconnu qu'il ne savait pas alors se donner le temps et les moyens.
       Il a appris à composer avec la personnalité de chacun, avec leurs comportements. Ce ne fut pas mon cas, car j'avais déjà appris à le faire auparavant.
       Il a put voir le fonctionnement d'une équipe, avec ces dysfonctionnements. Il dit que l'équipe manquait de solidarité, d'entraide, chacun faisant son travail dans son coin. J'avais eu la même impression lors de ma première participation, mais pas à la deuxième, ou je voyais souvent les responsables des autres parties. Cela me laisse à penser que le problème est du au fait que les élèves de première année ne se connaisse pas entre eux et ne nous connaisse pas, et ont donc tendance à rester dans leur coin. Il m'a indiqué une autre cause qui ce combine à la précédente, il y avait selon lui un clivage entre les élèves de première année et ceux de deuxième année, ce qui induisait un manque de motivation. Pour lui, ce clivage était du à une mauvaise communication, je pense qu'il était aussi du à la répartition du travail ; en effet, les anciens s'occupaient du robot principal, pendant que les élèves de première année s'occupaient des petits robots. Du coup, il n'y avait que peu de travail effectué ensemble. Cette organisation était identique à celle de l'année précédente, ce qui explique que j'avais aussi eu cette impression lors de ma première participation. Je n'avais malheureusement pas alors analyser les causes de ce clivage, cela aurait pu éviter qu'il ne se reproduise. Un autre problème selon lui est que l'équipe n'avait pas d'objectif commun, ou qu'elle l'a perdu de vue. Il est vrai que pour moi, l'objectif était d'abord de faire un robot qui marche, alors que pour la plupart l'objectif était de gagner, d'où le choix de techniques potentiellement plus performantes mais aussi plus difficiles à mettre au point.
       A ce sujet, il affirme que nous avions visé trop haut, que nous aurions du fonctionner par amélioration de ce qui marchait déjà, plutôt que par innovation radicale, au point de s'être forgé une nouvelle devise, " évolution plutôt que révolution !". Je ne pense pas que nous avions visé trop, ni que nous avions fait des innovations radicales, mais que nous n'avons pas suffisamment assuré nos arrière, et que le travail avait été fournis trop tardivement.
       Enfin, il pense aussi que ces acquis techniques et humains lui seront des plus utiles pour sa vie professionnelle.

 2) Point de vue d'autres participants à la coupe
      
a) Point de vue de Denis Vandaele

       Membre de l'équipe " The Mousquetaire Team ", il participe désormais à la coupe indépendamment d'un établissement d'enseignement. Sa première participation fut en 1998 avec l'I.U.T. de Ville d'Avray. Il est actuellement dans la vie active.
       Il affirme qu'en six mois et demi de travail sur le robot, il en a plus appris en électronique, mécanique et informatique que dans tout le reste ou presque de ses études. Bien qu'ayant beaucoup appris lors de la coupe, c'est loin d'être le cas pour moi, probablement par ce que je me suis cantonné autant que possible à un domaine que je connaissais déjà bien, la programmation.
       Dans l'équipe de l'I.U.T., il était chargé avec un binôme de la conception de la balise posée sur le robot adverse, tant au niveau électronique, informatique, que mécanique, la balise ayant un système lui permettant d'émettre toujours dans la bonne direction. On voit la une grande différence avec l'organisation de mon équipe : les tâches étaient chez eux réparties par fonction plutôt que par domaine (électronique, informatique, mécanique). Cela présente l'avantage d'assurer une bonne cohérence dans la conception de chaque fonction, ainsi qu'une certaine indépendance vis à vis des autres parties et évite donc d'être bloqué du fait du retard des autres, mais cela requiert de chacun une bonne connaissance des trois domaines. Je pense qu'une telle organisation aurait pu être adoptée par mon équipe, puisque nous sommes dans une école généraliste, chacun possède normalement les bases dans chaque domaine.
       Enfin, son équipe connu aussi quelques difficultés de fonctionnement, ils commencèrent avec entre vingt et vingt-cinq membres, pour finir entre dix et quinze. La raison principal selon lui est que la plupart étaient rentré dans l'équipe pour pouvoir faire sauter des cours. Je ne pense pas que cela fut le cas pour mon équipe, bien qu'elle ait connu une désaffection similaire.
      

b) Point de vue de Julien Serre

       Bénévole à l'ANSTJ depuis cette année, il a participé à la coupe en tant que concurrent à quatre reprises. Il est lui aussi entré dans la vie active.
       Pour lui, il est indéniable que ce qu'on apprend à la coupe est très utile. En particulier, elle lui a appris à gérer un projet compliqué, et ce qu'il en retient, c'est que plus l'on fait simple, et plus cela à de chance de fonctionner. Je partage aussi cette avis, puisque sur mes deux participations, c'est celle où nous avons fait le plus compliqué qui a le moins bien marché.
       Il a aussi appris à faire des compromis, par exemple entre la rapidité du codage et la " beauté " de la chose. A vrai dire, ce fut aussi mon cas, il me fallait trouver le meilleur compromis entre rapidité des calculs et précision pour l'asservissement par exemple. Il a en outre dut faire des choix, en particulier techniques, où il vaut mieux ne pas se tromper, mais aussi choix des développement à laisser tomber pour finir à temps. Dans le cas de notre équipe, nous ne surent pas faire un tel choix puisque nous avons continué à développer tous les systèmes jusqu'à la compétition. Enfin, il a appris à gérer des problèmes dans l'urgence, notamment à la Ferté-Bernard lors de la compétition. Je n'y avais pas pensé, mais j'ai également appris cela. Il affirme que tous ces acquis sont des plus utiles pour le travail, ce qui me conforte dans mon opinion à ce sujet.
       Lors de ses participations, il fut deux fois chef de l'équipe, mais cela ne l'empêchait pas de travailler directement sur le robot, et ce tant en électronique, en informatique qu'en mécanique. Dans mon équipe, les deux années, le chef ne s'impliquait pas techniquement, il considérait son rôle comme purement administratif et humain. Je pense que cela est une cause de manque de motivation, le chef ne travaillant pas avec son équipe sur le robot. En plus, en s'impliquant à tous les niveaux, Julien Serre assurait une certaine cohérence dans l'ensemble, tant sur le plan technique que sur les plannings.
       Enfin, il eut comme moi beaucoup de difficulté à motiver son équipe. Pour cela, il travaillait à fond sur le robot, afin d'entraîner les autres avec lui. Il misait aussi sur les brainstormings, pour que les membres donnent des idées et pouvoir leur proposer de les réaliser. Il s'est aussi appuyé sur le concret, en mettant au point un prototype le plus vite possible, car voir un robot fonctionner motive bien davantage. Il pense qu'il était aussi possible de jouer sur l'aspect compétition, mais mon expérience m'indique que ce fut plutôt néfaste pour notre équipe. Il aurait mieux valu utiliser les moyens que Julien utilisa, notamment le concret.


  Conclusion
       Bien que mes deux participations m'aient laissé un goût amer, la rédaction de ce mémoire m'a conforté dans mon désir de continuer à participer à la coupe, d'autant plus que je considérerais mon projet technique inachevé tant que je n'aurais pas pu le tester sur un robot réel.
       Suite à ce travail, je pense que l'échec de l'an dernier est à la fois du à une mauvaise organisation, dont je suis en partie responsable, et à un manque de modestie de l'équipe, qui a négligé les acquis de l'année précédente et qui était trop sur de mettre au point les nouveaux systèmes.
       Sur le plan personnel, j'ai pris conscience de mes capacités sur le plan technique et de mes limites sur le plan humain, et je pense désormais qu'il faut en priorité que je m'améliore sur ce dernier plan, car c'est bien plus mes capacités en relation humaine qui risquent de me limiter dans ma vie professionnelle future.



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