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 Présentation

Et oui, plusieurs pages ont passé. Vous savez maintenant faire marcher un PIC, vous savez aussi comment contrôler un servo avec un PIC, et vous savez même comment transformer un servo en moteur à courant continu.

Nous allons mettre tout cela en pratique pour réaliser votre premier robot : Pic qui rit !

  La photo :

Pic qui rit
Le premier qui trouve d'où lui vient son nom gagne une tringle à rideau.
  Mais que fait-il ?
Pic-qui-rit est un petit robot très simple qui tourne la tête continuellement pour trouver une source de lumière (plus exactement une différence de lumière) et qui se dirige vers elle quand il l'a trouvée, tout en gardant un œil dessus.

Ses efforts désespérés pour trouver de la lumière et tenter de s'en rapprocher le rendent très sympathique à regarder !


 Le montage
  Le matériel nécessaire :
Pour réaliser Pic-qui-rit vous aurez besoin du montage complet de la tourelle qui cherche la lumière (cette dernière devenant la tête de Pic-qui-rit) et d'en plus 2 servo-moteurs modifés en moteur CC.
De plus, il vous faudra de quoi fixer tout ça (essentiellement du scotch), de quoi faire un peu de déco, et bien sûr, d'une boite de vache qui rit pour faire les roues !

  Tout fixer
C'est clair que Pic-qui-rit n'est pas là pour participer à la coupe, donc il n'a pas besoin d'être super solide (vous ferez mieux plus tard).
Prenez du scotch, de la ficelle et/ou un peu de fil de fer et fixez à la plaque d'expérimentation :
  • Les piles R6 (au dessous)
  • La pile 9V (au dessous)
  • Le servo non modifié qui cherche la lumière (au dessus, devant)
  • 2 servo modifiés en CC (en dessous, devant, un de chaque côté)
  • Et enfin scotchez "solidement" les 2 roues de vache qui rit sur les bielles en plastique de ces servos.

  Le branchement
Il est préférable de bien se rappeler du schéma de câblage de Pic-qui-rit car vu la solidité de l'ensemble il est souvent à refaire :-)
En plus du câblage de la tourelle, vous devez alimenter les 3 servos en parallèle sur les piles R6.
Mettez bien une masse commune à l'ensemble du montage et des servos.

Ensuite le PIC est relié par :
  • La patte 17 (Port A - 0) à la sortie du comparateur de la tourelle.
  • La patte 18 (Port A - 1) au servo de la tourelle.
  • La patte 1 (Port A - 2) au moteur droit.
  • La patte 2 (Port A - 3) au moteur gauche.
Voir le programme ci-après.


 Le programme

On part du programme qui gère un servo-moteur.
Mais il faut maintenant le modifier pour en gérer 3 à la fois.
Pour cela, on va mettre consécutivement à 1 les 3 servos pendant le temps nécessaire au signal sur les phases 1, 2 et 3.
Puis pendant la phase à 0 restante de 13ms (pour que le temps total soit inférieur à 20ms) on testera l'état du capteur.


Les phases du code de Pic qui rit
La variable SensTourelle enregistre le sens de la dernière rotation de la tourelle. Cette dernière tourne bien sûr dans le sens qui lui permet de se rapprocher de la source lumineuse.
La variable TrouveLumiere passe à 1 si le pic qui rit a trouvé une source lumineuse.
Comment le sait-il ? Il considère avoir trouvé une source lumineuse si il a eu un changement de sens de rotation de la tourelle.
A l'inverse, il considère avoir "perdu" la source lumineuse si la tourelle est arrivée en butée dans un sens ou dans l'autre.
Si Pic qui rit a "accroché" une source lumineuse, il se dirige vers elle. Concrètement, suivant des marges pré-établies, il va, suivant la position actuelle de la tourelle, avancer tout droit, tourner à droite, ou à gauche.
Voici donc le programme (source et exécutable).

Pour toute question, n'hésitez pas à nous les poster sur notre forum !

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Page http://fribotte.free.fr/bdtech/pic/pic_qui_rit.html modifiée le 14/10/2002.
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