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Un club de passionnés en robotique participant à la coupe de France E=M6.
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Fribotte

 Interviews : Fifounet
L'arbitre en chef   Nouvel interview qui intéressera sûrement les participants : Fifounet, responsable de l'arbitrage à la Coupe.

On ne dira rien de plus de peur de le vexer... C'est qu'on veut être homologués nous aussi!!! ;-)

 

 Fifou, sa vie, son oeuvre
Fribotte Team : Comment es-tu arrivé à l'ANSTJ ?
Fifounet :
  Je suis passionné de robot depuis tout petit. Mon premier engin digne de la coupe, suivait une ligne blanche en 77, mais ce n'était pas encore un robot. C'est R2D2 et Johnny 5 qui ont déclenché chez moi cette passion [Amazing Robot Museum]. Je me suis mis à fabriquer des tas d'engins avec ce qui me tombait sous la main, et j'ai même travaillé au laboratoire de robotique de l'UTC de Compiègne sur un système de vision stéréoscopique pour le robot.
Quand M6 a commencé à diffuser les images des concours de robotique du MIT j'étais fou. Je passais mon temps à enregistrer l'émission au cas où il y aurait des images de robot.
Quand l'ANSTJ a organisé les premiers concours en France, cela me semblait inaccessible, mais je ne loupais jamais une diffusion. Je rêvais de participer, ou de voir ça de près, car 10 minutes par an c'était trop peu pour moi. Et puis le miracle est arrivé, grâce à Internet. Avec le copain qui m'a expliqué les moteurs de recherche, ma première requête a été " +poissons + aquarium " , puis lorsqu'il m'a laissé le clavier " +robot +e=M6 ". J'ai découvert le site de l'ANSTJ et ceux des écoles. Sur le forum, j'ai rencontré Docteur A de Juvisy, Véro , Tonton, et même un petit jeune du nom de Julien très bavard [NDLR : Mais c'est un Fribotte ça!]. Je discute, je pose des questions, je donne mon avis… Je finis par débarquer à la Ferté en touriste avec mon appareil photo et mes yeux émerveillés. C'est le choc, le soir même, comme je sais que pour moi il n'est plus possible de monter une équipe, je décide de rejoindre l'organisation.
Un an après, j'ai un maillot à rayure, un talky-walky, je cours partout, il y a des robots dans tous les coins, j'ai même du mal à tous les voir, c'est le pied...

Fribotte Team : Tu as fabriqué un robot ? quels sont ses caractéristiques ?
Fifounet :
  J'ai fabriqué de nombreux robots dont il ne reste plus de trace aujourd'hui, à part de vieux croquis dans un cahier où je notais mes idées. La réalisation la plus avancée était un ZX81 équipé d'une carte entrées/sorties qui pilotait deux moteurs. Malheureusement le câble de télé qu'il traînait en permanence pour le contrôle sur écran et l'absence de sauvegarde pratique, l'ont vite rentré au placard.
Longtemps après, profitant d'un congé de maladie qui me clouait à la maison (ça va mieux merci !), j'ai ressorti les vieux moteurs et les batteries que j'avais gardés, et je me suis fait une plate forme à roues avec ce que j'avais sous la main. Et surtout avec des matériaux que je pouvais travailler dans mon garage avec mes quelques outils. C'est pour ca que le châssis de mon robot est en aggloméré de 10mm. Il est propulsé par deux moteurs de barbecue. Il ne va pas vite du tout, mais j'en suis très content ! [Rires].
Dessus on trouve un 486 portable qui pilote, grâce au port parallèle, une carte entrée/sortie faite maison. Il y a une tourelle sur moteur pas à pas qui dispose d'un sonar à ultra-sons, d'une caméra noir et blanc et d'un détecteur de balises infrarouge couplé à un laser. Il y a également un capteur souris près de chaque roue pour l'odometrie et des détecteurs de lignes blanches en infra rouge et en lumière visible. Régulièrement je rajoute des systèmes ou j'essaye d'améliorer ce qui existe et pour moi la coupe est une mine d'information.
Le robot de Fifounet
Le robot de Fifounet


Fribotte Team : Tu as également fait un simulateur. Peux-tu en dire quelques mots ?
Fifounet :
  Oui, pour développer le soft du robot, il faut un robot, de la place et du temps. A cette époque, je passais 4 heures par jour dans le train et le métro pour me rendre à mon boulot à Paris. Durant ces trajets, j'avais tout le temps de programmer. Mais en l'absence du robot, j'ai du développer une interface qui simule graphiquement le robot et le terrain. Je pouvais ainsi tester tout ce que je codais et vérifier réellement le soir, en rentrant, en posant le PC portable sur le robot. J'ai également fait un mini-robot facilement transportable pour les vacances. Je crois que maintenant c'est devenu quelque chose de très courant sous le nom de PMI [Sourire].

Le simulateur
Le simulateur avec ses deux types d'affichage
1) l'environnement tourne autour du robot au centre de l'écran,
2) le robot évolue dans un terrain connu


 Fifou, membre du comité d'arbitrage
Fribotte Team : Nicolas nous a parlé de la génèse de l'idée de règlement, peux-tu nous dire 2 mots sur son écriture dans le détail? (voir interview Nicolas Goldzahl)
Fifounet :
  A l'issue de la réunion dont parle Nicolas, on repart avec une idée assez précise de ce que va être le règlement. Il reste à le mettre en forme pour en faire un document de travail. Avec les nouveaux logiciels de modélisation 3D, il est assez facile de faire une maquette de la table que l'on peut tourner dans tous les sens pour étudier la faisabilité et la jouabilité. Le corps du règlement est assez identique d'une année sur l'autre, mais on essaye d'écrire très rapidement une bêta version bien complète pour qu'il puisse être étudié et testé durant les camps d'été du secteur robotique. Chacun de son coté réfléchit à la réalisation de la table. Je fais des essais dans mon grenier. Je fais une table grandeur nature en sable sur la plage avec mon fils, c'est très impressionnant et on a généralement un sacré succès . Loïc [NDLR : Bénévole ANSTJ] réalise une table en bois pour le camp. Tous ces essais permettent de se rendre compte si les choix fait pour les aires de jeu et les obstacles donnent un résultat satisfaisant. Nous avons fait des protos de socle de ballon mobile, moi en bois et Loïc en PVC. Et les jeunes du camps ANSTJ réalisent des robots en l'espace d'un mois, ce qui est une belle performance, je trouve.
Vient ensuite l'époque des échanges de bêta version, de relecture, de spécifications définitives et des dernières mise au point. Pour enfin voir sortir "THE règlement" tant attendu.

Tests d'aire de jeu
En cartouche : essais chez Fifounet de différentes hauteurs pour le plot de départ et les collines.
Grande photo : le prototype de la table du camp ANSTJ
Fribotte Team : Comment vous organisez-vous pour les FAQ et les réponses aux questions des équipes ?
Fifounet :
  A peine le règlement sorti, nous avons toujours un tas d'infos supplémentaires à rajouter [Sourire] et surtout le forum nous donne en quelques heures de quoi générer une première FAQ. Nous travaillons par mail, entre l'ANSTJ et les bénévoles qui forment le comité d'arbitrage. Nous débattons parfois longtemps, certaines réponses demandent des tests réels, et le comité élabore une réponse qui est transmise à l'équipe si c'est une question personnelle, ou insérée dans la FAQ si c'est une question du forum ou d'intérêt général.
Fifounet en pleine reflexion :-)
Fifounet en pleine réflexion
réunion du comité d'arbitrage 1999
Fribotte Team : Comment se passe le suivi des équipes? Pas trop crevant? :)
Fifounet :
  Aller visiter 160 équipes c'est un travail énorme ! Mais d'un autre coté ce suivi est nécessaire pour éviter les mauvaises surprises le jour de la coupe. Il est aussi très important aux yeux de l'ANSTJ de ne pas laisser une équipe isolée, une équipe qui a des problèmes, des gens sur le point d'abandonner, alors qu'une simple visite peut les remettre sur les rails. Il faut aussi expliquer la coupe aux gens qui participent pour la première fois. Connaître les conditions sur place, le déroulement, l'ambiance ,cela représente à mon avis 50% du robot de réalisé.
Il faut également faire connaître l'ANSTJ et ses activités, à des gens qui ne connaissent la coupe que par 23 minutes de reportage sur des duels de robots. L'ANSTJ, c'est aussi des camps de vacance, des formations, peut être un futur reportage pour Fribotte magazine [sourire]...
Comme on ne peut pas demander aux permanents de visiter les 160 équipes, en plus de l'organisation de la coupe, nous nous sommes répartis une partie du suivi entre les bénévoles en fonction de critères de préférence pratiques ou géographiques.
Personnellement, je m'occupe du suivi de ma région la Picardie (60, 02 , 80) et d'une partie de Villeneuve d'Ascq où j'ai fait mes études d'ingénieur, cela représente une dizaine d'équipes. Cela demande du temps et fait parcourir des KM, mais c'est quand même un grand plaisir de rencontrer les équipes avant la coupe et de voir les robots en cours de fabrication. Et puis on retrouve les anciens et on fait la connaissance des nouveaux. C'est bien pratique car le jour de la coupe, ils ont souvent des cheveux verts ou des costumes de lapins, ce n'est pas très facile de les reconnaître !


 Fifou, responsable arbitre à la Coupe
Fribotte Team : Quels sont les principaux problèmes rencontrés lors de l'homologation ?
Fifounet :
  Le principal problème, c'est que bien souvent le robot ne marche pas [Rire]. Et pourtant tout le monde, arbitre et équipe voudrait bien le voir fonctionner. Plus sérieusement, le plus gros problème c'est que les équipe font trop souvent un robot à la taille maximum et sont coincées par des petits trucs bêtes qui dépassent. Un message : " faites des robots plus petits que la taille max autorisée par pitié ! :-)
Il y a aussi les robots trop sophistiqués qui ne fonctionnent pas. Beaucoup trop de robots ne sont pas terminés le jour de la coupe car les équipes se sont laissées prendre par le temps. C'est inadmissible tous ces cours, ces TP et ces soutenances entre les séances de robot. Et puis il y a Murphy...
Fribotte Team : quel est le rôle du chef arbitre?
Fifounet :
  Le rôle du chef arbitre est d'encadrer le groupes des arbitres et de leur apporter tout l'aide dont ils peuvent avoir besoin sur des points délicats. Il consiste aussi à gérer les réclamations en arrière scène afin que les matchs puissent continuer, tout en expliquant aux protestataires, les raisons de la décision de l'arbitre par rapport au règlement et aux FAQ.

Fribotte Team : Pas trop dures la gestion des contestations?
Fifounet :
  Si, c'est très prenant. Je comprends parfaitement le sentiment de déception et d'indignation des équipes. J'essaye toujours d'écouter et de comprendre la cause du désarroi. Si il y a vraiment une injustice (ce qui est très rare), je corrige le problème, mais toujours en présence de l'arbitre et des deux équipes du match, avec le règlement sous les yeux et tous les éléments pour prendre une décision juste et acceptée par tous. Malheureusement il y a beaucoup plus souvent de réclamations plutôt suscité par la déception de perdre. Les gens vident leur sac de réclamations et de contrariété refoulées, j'attache beaucoup d'importance à maintenir le dialogue, mais il ne faut pas que le règlement ou les décisions des arbitres ne soit trop mis en cause. Sans règlement et sans arbitre, je ne suis pas sûr que l'on pourrait faire la coupe.
Fribotte Team : Tu arrives quand même à voir les matchs?
Fifounet :
  Lorsque je ne suis pas retenu par les contestations [Sourire]... , j'essaye de voir un maximum de matchs. Surtout quand on a identifié des robots à risque ou des stratégies problématiques. Cela permet d'être plus clair pour gérer la réclamation qui risque de suivre.
Fribotte Team : Peut-on te corrompre ? :-D
Fifounet :
  Bien sûr ! Je rappelle à ce propos que l'unité monétaire pendant la coupe est le chocolat. Il faut également savoir que l'accueil mange presque tout, et que nous les arbitres, nous sommes sous-alimentés : d'où les erreurs d'arbitrage [Rire]. Le chocolat au lait et aux noisettes est celui qui disparaît le plus vite, malgré les dires des amateurs de noir à croquer. Personnellement, j'accepte également les morceaux de robots (moteurs, capteurs, processeurs, circuit imprimés), car j'aime bien ça et personne ne me les mange.
Fribotte Team : Les nuits à la Ferté... des commentaires sur l'ambiance des stands ?
Fifounet :
  Je pars du principe, que pour pouvoir tenir nerveusement et physiquement pendant 5 jours, il faut se coucher tôt, et même faire des provisions de sommeil avant la coupe. Sinon, il y a tellement de tension et de pression que l'on craque généralement avant la fin. Mais la réalité est toute différente, quand je suis en présence des équipes et des robots, je ne pense plus du tout à aller me coucher. Il y a toujours un truc à regarder, une équipe pour discuter. Pour un passionné, c'est trop dur, tous ces autres passionnés, tous ces robots, et 4 jours c'est trop court.
Et puis surtout la coupe c'est la fête, c'est l'ambiance, et c'est l'esprit de la coupe...
Fribotte Team : C'est quoi pour toi l'esprit de la coupe ?
Fifounet :
  L'esprit de la coupe, cela s'attrape à la Ferté Bernard, le soir, lorsque l'on se rend compte que l'important ce n'est pas le match du lendemain et ce classement qui n'est qu'un prétexte pour orchestrer ces 4 jours. Que l'important c'est d'être là, avec ces centaines de copains qui vivent la même passion, de faire la fête, de s'éclater, et que gagner ou perdre on s'en fout. L'esprit de la coupe, c'est les matchs amicaux, les matchs à 4, les concours de PMI, l'entraide, la rencontre des européens, le barbecue de l'EPITA, les parties de warcraft en réseau... En fait celui qui ne vient que pour gagner passe complètement à coté de ce qui a fait devenir la coupe le premier événement étudiant de France.
Fribotte Team : En ce qui concerne les Européens, do you speak fluently english? As tu déjà des contacts avec eux ?
Fifounet :
  Avec les italiens on se comprend bien, car on parle le même anglais [Rire].
Par contre les suisses ne comprennent pas mon allemand [grimace] cela me désole.
Heureusement quand on parle technique, les mots sont universels.
Je suis très impressionné par tous les européens qui parlent très biens français. Je suis également admiratif devant la qualité de leurs robots, et par le fait que les quelques phrases qui constituent le règlement, suffisent pour construire un robot formidable, à l'autre bout de l'Europe. C'est une belle récompense pour nous, et un réconfort par rapport aux réclamations et raleries franchouillardes à propos du règlement [Rire].
J'ai récupéré les emails de beaucoup d'équipes européennes à la fin de la coupe, je voulais garder un contact, leur écrire de temps en temps, mais je n'ai rien fait par manque de temps et je ne voulais pas interférer avec le super travail que Pat a effectué [NDLR : Voir interview Pat]. J'ai même oublié de leur envoyer un mail de bonne année : je suis un misérable!
Fribotte Team : Quel est ton meilleur souvenir de la compétition ?
Fifounet :
  J'ai des dizaines de meilleurs souvenirs ;)
Mon meilleur souvenir de match, c'est la demi finale de 97 quand on croyait le match terminé et que soudain le robot de l'IUP Amiens a refait un tour, ramassé 2 balles et gagné le match. Les pilotes faisaient une telle tête que j'ai été convaincu, ce jour là, que Murphy n'était pas complètement mauvais.

Mon pire souvenir de match, ce sont les phases finales de 98, car les matchs n'étaient qu'une succession de matchs nuls. Il a fallu en catastrophe inventer les tirs au but pour pouvoir départager les finalistes, sinon je pense qu'on y serait encore.

Le plus émouvant, c'est un souvenir des Trophées. A la fin d'un match, Toby [NDLR : animateur ANSTJ] précise que le vainqueur est le plus jeune participant de la rencontre et que justement c'est le jour de son anniversaire. Le palais des congrès du Futuroscope (1500 personnes), debout, en train de chanter " joyeux anniversaire " à un petit bonhomme de 10 ans, rien que d'y repenser, j'ai encore une boule dans la gorge.
Fribotte Team : Tes conseils pour ces derniers jours avant la Coupe?
Fifounet :
  Comme conseils de dernière minute je dirais ce que je dis à tout le monde :
Fabriquez un robot F.E.R. Fiable, Efficace, Rapide
Fiable car il faut qu'il marche à tous les coups et de la même façon, être démontable, reconfigurable.
Efficace car il doit faire ce qu'on lui demande pour marquer des points quelque soit la situation.
Rapide, pas forcément bolide, mais pas trop intellectuel non plus, car sinon il n'aura pas la possibilité de faire son parcours et de marquer des points.
Prévoyez tout en double lorsque vous le pouvez, cela ne coûte rien de faire un circuit imprimé de plus, ou d'avoir un processeur de rechange. Il y a des équipes qui perdent la coupe pour 1 moteur de rechange qui fait défaut [NDLR : Argllllllll les mauvais souvenirs qui reviennent!!!!].
Assurez l'homologation, c'est la seule vrai contrainte de cette coupe. Faite le programme qui permet de s'homologuer et sauvegardez le sur 10 disquettes. Le jour de la finale certains sont contents de le retrouver.
Venez pour vous amuser et pour faire la fête, les matchs sont surtout fait pour ça.
Fribotte Team : Quels sont tes projets pour l'après Coupe ?
Fifounet :
  Pas de répit pour le comité d'arbitrage, car on va se mettre immédiatement sur le sujet de la coupe 2001.
Par contre sûrement encore moins de robot pour moi dans les mois qui viennent, car si tout va bien, je vais être papa d'une petite fille début juillet [NDLR : Chouette ! Une roboticienne :-)].


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