La complainte du Fribotte
Pourquoi les journées sont si brèves ?
Notre robot progresse si peu,
Que la Ferté nous semble un rêve
Inaccessible et ambitieux.
Certes, le terrain est terminé,
Les PMIs roulent dessus,
Mais sans un programme figé
Et de carcasse dépourvues.
Pourtant Mai arrive à grand pas
Et tous nous travaillons très dur
En info, élec et méca
Pour cette si belle aventure.
Vous qui êtes encore en école,
Profitez de ce temps béni,
Où les jours tels une flèche ne volent,
Epoque révolue pour les Fri.
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| Blanche Manège |
Blanche manège est notre robot principal. Celui porteur de la balise. Les PMI seront disposées à l'intérieur (3 de chaque côté)
et en sortiront au moment du départ.
Vue de côté |
Avec des PMI à l'intérieur |
Blanche manège est faite en plexi et en bois. Les roues sont des disques de plexi recouverts de joint en plastique.
Une série d'engrenage relie les roues de chaque côté aux moteurs et permet d'avoir ainsi 4 roues motrices.
Ses moteurs sont les mêmes servo-moteurs que ceux que nous utilisons pour
les PMI. On peut ainsi déjà tester son déplacement en fixant une carte de PMI avec un programme simple dessus.
Le manège n'est destiné qu'à aller tout droit pour sortir de l'aire de départ, comme le règlement l'impose. Les servos sont
donc largement suffisants pour descendre la colline.
Il reste encore à faire des cales pour bien positionner les PMI au départ. Ceci est très important dans la mesure où certaines
PMI fonctionnent uniquement aux timers et que leur position initiale est décisive pour la suite de leur mouvement.
Il faut aussi faire le support pour la balise adverse, faire et programmer la carte permettra au manège d'avancer,
et installer le dispositif de démarrage qui au moment du top départ donnera l'ordre aux PMI de démarrer.
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| Les PMIs |
PMI avec sa carte définitive
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Les cartes définitives des PMI sont faites (la cuisine de Lio s'en souviendra longtemps...).
Bien que les PMI aient des actions et des capteurs différents, nous avons fait une seule et même carte pour toute.
Ceci a simplié la réalisation de ces cartes et permettra en cas de problème pendant la compétition de pouvoir les
intervertir très rapidement.
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Voici l'état d'avancement des PMIs :
Pour toutes ces PMI le démarreur n'est pas placé, et le point chaud n'est pas réalisé.
| Nom |
Caractéristiques |
Etat d'avancement et remarques |
| Timide |
Suivi des bords |
Il faut Faire des réglages sur les bords noirs du terrain (augmenter l'émission?).
Adapter l'algo prototype au terrain.
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| Prof |
Suivi de lignes |
Carte des capteurs prête.
Algorithme d'asservissement sur papier.
Algorithme de choix de parcours sur papier.
Tout le code reste à faire. |
| Atchoum |
Suivi de lignes + Lance Dormeur |
Idem que Prof.
Problème : comment larguer Dormeur ? |
| Dormeur |
Tout droit |
Micro-PMI candidate au concours de la plus petite PMI :-))
Juste un proto tourne. |
| Simplet |
Timer |
Il faut installer la carte définitive à la place de la carte prototype.
Le logiciel est termine sinon, il reste à régler la PMI sur le terrain. |
| Joyeux |
Balise |
Il faut installer la carte définitive à la place de la carte prototype.
Joyeux se dirige correctement vers les balises.
Il manque quelques réglages pour le démarrage et l'asservissement.
Le code doit être finalisé.
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| Grincheux |
Suivi de lignes |
La PMI Toulousaine se porte bien, voir le dernier état d'avancement. |
Voici la balise de Joyeux.
La balise a une courronne de leds infra-rouges et émet en continu un code.
Joyeux après être descendu de la colline aux timers, cherche la balise avec son récepteur mobile et se dirige vers elle.
Nous espérons avoir le temps de rediger une page dans la bdtech sur la balise...
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| Le site web |
Va falloir se remettre un peu au site web... On a promis un robot en direct, et les pages de la bdtech n'avancent pas....
Mais il faut aussi finir le robot... Argllll !!!! Et comment on fait???!!!!
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| Il reste du travail ! |
Méca
- Finaliser Blanche Manège
- Finaliser les PMIs
- Faire des supports balise pour le terrain
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Elec
- Finir les cartes des PMIs
- Faire le point chaud
- Souder les balises
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Info
- Se mettre sérieusement au code
- Tester les codes déjà prêts
- Faire les réglages sur le terrain
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| Il reste 60 jours avant la Coupe ! |
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On n'est pas en avance les Fri ! |
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