Première réunion après la parution du règlement ! Nous y avons décidé les grandes
lignes du robot.
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Simplicité => Petits modules
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Vu l'éloignement des membres de l'équipe (au plus 500km...),
vu nos moyens financiers (pas de sponsors pour l'instant),
vu le peu de matériel dont nous disposons (mais oui on va acheter un fer à souder!),
la réalisation de plusieurs petits modules nous a paru plus facile que d'un unique gros
robot.
On partira donc sur un robot principal limité et plusieurs PMI (*) chargées de
crever les ballons.
Les PMI pourront être réalisées séparément.
(*) PMI = Partie Mobile ou Immobile , terme utilisé dans le règlement pour désigner les
modules non porteurs de la balise adverse. Le robot principal étant porteur de la balise.
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Le thème => le Manège
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Nous nous sommes inspirés du thème du concours (La Fête Foraine) pour le robot principal.
Celui-ci ressemblera à un manège (un vrai de vrai avec des chevaux dessus en train de tourner! ah ! ça va faire beau :-) ).
Au bas du manège, la surface sera répartie entre 8 sections, comme dans une boite de vache qui rit. Dans 6 de ces 8 sections,
il y aura une PMI. Les 2 autres sections seront réservées à la propulsion du manège. Au
départ les 2 PMI opposées en face des plans inclinés partiront. Le manège effectuera une rotation de 45deg,
2 autres PMI opposées partiront, et ainsi de suite.
Après avoir libéré toutes les PMI, le manège descendra la pente d'un
côté pour sortir de la zone de départ, comme l'oblige le règlement.
Le manège est donc la partie mécanique la plus difficile à faire.
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Quelques choix techniques
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- L'intelligence
Le robot et les PMI seront commandés par un PIC ou un 68HC11.
D'après les tests faits avec Pic-qui-rit (explications détaillées
dans la base de données technique), un PIC semble suffisant pour faire des
actions simples.
- La mise en marche
Un détecteur de lumière est une solution simple pour faire démarrer les PMI sortant du manège.
Reste à préciser où mettre se détecteur pour que les modules soient tous faits selon le
même principe.
- Les capteurs
Avoir des PMI différentes sera plus intéressant à réaliser et augmentera les chances de
réussite. Nous souhaitons donc mettre sur les modules des capteurs différents :
détection de balise IR, suivit de ligne (2 ballons accessibles), suivit de bord
(3 ballons accessibles), etc...
- Boom les ballons !
Pour crever les ballons, les quelques tests que nous avons faits nous ont montré
que les aiguilles nécessitent une certaine vitesse et le ballons peut bouger et s'écarter.
Donc on préférera un dispositif "point chaud". On a teste sur un ballon et ça a l'air de bien marcher!
Reste à trouver ce qu'on va chauffer. Fil résistif ?
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1er prototype fait après la réunion
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Prototype de châssis de petit module
Test du passage de la colline
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Le châssis des petits modules :
- But
Construire un prototype de châssis pour voir si l'idée des PMI faites avec des
servo-moteurs est viable.
- Contraintes
-taille max 15*15*15 cm (imposée par le règlement)
-doit tenir dans un secteur du manège
-garde au sol d'au moins 2,5cm ou réglable pour pouvoir passer les collines (pas prise
en compte sur ce proto)
-vitesse correcte pour mettre moins d'1min30 pour traverser le terrain ;-)
-couple suffisant pour grimper une colline.
- Réalisation
Le châssis est fait avec des barres d'aluminium découpées, une bille à l'avant, 2 servo-moteurs
fixés à l'arrière, et des petites roues en plastique.
- Tests effectués
La carte de Pic-qui-rit (voir la fiche Pic-qui-Rit dans la BD Technique) a été mise
sur le châssis. Des tests de vitesse à plat en ligne droit, rotation, grimpé de colline,
sortie de fossé ont été effectués.
- Conclusions
Le couple est suffisant. La mobilité semble bonne. Mais ni la vitesse, ni l'adhérence ne donnent satisfaction.
La PMI est trop lente et patine dans les virages.
Des plus grandes roues, plus souples, semblent une nécessité.
Mais la place manque et il faudra peut-être du coup passer à 6 sections sur le manège au lieu de 8.
Rien n'est décidé, la suite à la prochaine réunion Fribotte !
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