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Fribotte



 Le robot au 20 novembre 99
Presque 2 mois se sont écoulés depuis la parution du règlement. De nombreux mails ont été échangés par les Fribottes (comment ça on sature nos mailbox?) et des tests en petits groupes ont été menés.

Résultat : on a bien avancé mais ya pas de doutes, ya du boulot ! :-)

  Le manège
Comment faire tenir les PMI dans le manège, en facilitant leur sortie, le tout sans trop compliquer la réalisation mécanique ?

Les prototypes testés nous ont conduit à choisir de mettre 6 PMI dans le manège (et non 8 comme nous avions pensé initialement) pour des questions d'encombrement. En effet, en comptant une carte PIC (ou 68HC11) les moteurs, les roues, des capteurs, les batteries, une solution à 8 PMI donne des tailles trop petites et difficile à réaliser.

Au lieu de faire tourner le manège pour faire sortir les PMI, une solution plus simple est prévue pour la disposition des PMI dans le manège :

Disposition du manège

Disposition des PMI au fond du manège (vue de dessus)


Le schéma ci-dessus présente la disposition des PMI à l'intérieur du manège sur l'aire de départ.
Le sens de départ des PMI est indiqué par les flèches.
Les PMI sont représentées avec leur taille maximale (cube de 15cm de côté).

On voit sur le schéma qu'il reste suffisament de place au sol dans le manège pour y placer son système de locomotion.
Une description plus précise sera bientôt disponible.
  Les PMI
  • La motorisation

Le choix des servo-moteurs est validé (voir fiches sur les servo-moteurs dans la BD technique).

  • Les roues

Les roues des PMI ont été trouvées sur des jouets à 50F (voir caractéristiques dans la BD technique page sur la mécanique des PMI).
Elles ont l'avantage d'être très adhérentes, d'avoir un encombrement compatible avec la PMI et une taille suffisante pour la vitesse recherchée.
Le montage des roues sur le servomoteur est dans la BD technique.

Petite voiture
Jouet dont les roues ont été récupérées

  • Les accus

Pour nos PMI, nous avons choisi des accus bon marché. Ce sont des Accumulateurs Nickel-Cadmium de 600 mA trouvé en supermarché. Nous faisons quelques tests de charge et décharge puis on vous en reparle bientôt dans la BD technique.

  • Le chassis

Le chassis est construit à partir de barres en alu, des servo-moteurs et de 2 roues, et à l'avant une bille. Une description de la réalisation du chassis est dans la BD technique. Pour tester ce chassis en mouvement, une carte de test avec un PIC est mise dessus.


Prototype
Prototype du chassis

La version définitive aura une cale sous la bille afin d'augmenter la garde au sol à 2cm. Nos calculs pour cette disposition de PMI nous donnent une garde au sol nécessaire dans le pire des cas de 1cm pour le passage de la colline. 2cm donneront donc une bonne marge.

Prototype
Le grimpé de colline

D'après les tests que nous avons effectués avec cette PMI, la meilleure maniabilité et la meilleure adhérence sont données avec une propulsion à l'arrière de la PMI.

Et elle grimpe des pentes de plus de 60%!!!
  Le point chaud

Les tests avec des transistors n'ayant pas été probants, un nouveau test a été fait avec un fil résistif. Résultat : "BOUM"! euh.... les résistances n'ont pas tenu le coup non plus ! Mais c'est tout ce qu'on avait sous la main au moment du test :-) Encore une fiche brûlante bientôt dans la BD technique.


Fil résistif
Preuve que ça marche!

  Les capteurs

Des tests de capteurs sont en cours : capteurs de ligne avec des photorésistances et capteurs de proximité ou balise avec émetteur-récepteur infrarouge. Quand ces tests auront abouti, nous auront des infos plus claires pour faire les cartes PIC.

Oscillo
Tests avec un oscillo prêté par un bienfaiteur! :-))

Nous tenons à remercier Bernard qui nous a prêté un oscillo le temps de mettre au point le robot! Ce prêt est inestimable!!! Parce que pour faire des réglages sans oscillo.... ;)


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